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高科技2023-07-13 14:30·山海水永相逢基于单目视觉的车间运输机器人控制系统设计目录：一、引言1.1 背景1.2 目的1.3 研究意义二、相关技术综述2.1 车间运输机器人技术概述2.2 单目视觉技术综述2.3 控制系统设计综述三、车间运输机器人控制系统硬件设计3.1 控制系统整体设计思路3.2 硬件组成及元件选型3.3 电路设计与实现四、单目视觉技术在车间运输机器人中的应用4.1 单目视觉技术原理及特点4.2 视觉传感器系统设计4.3 视觉识别算法实现五、车间运输机器人控制系统软件设计5.1 系统软件架构设计5.2 轨迹规划算法设计5.3 控制算法设计5.4 系统界面设计六、实验与结果分析6.1 实验环境介绍6.2 实验结果分析七、总结与展望7.1 已取得的成果7.2 不足之处7.3 未来展望-------------------------------摘要：本论文基于单目视觉技术设计了一种车间运输机器人控制系统在硬件设计方面本文采用了常规的单片机电路设计并选用了合适的元件在单目视觉技术的应用方面本文详细介绍了视觉传感器的系统设计和视觉识别算法的实现在控制系统的软件设计方面使用了合理的系统软件架构并设计了合适的轨迹规划算法和控制算法最后本文在实验环境中对所设计的车间运输机器人控制系统进行了实验证明了其有效性和可行性-------------------------------正文：一、引言1.1 背景随着智能制造技术的发展车间运输机器人逐渐取代传统的手工搬运成为工厂内物料运输的关键设备之一同时单目视觉技术已经成为一个重要的视觉传感技术在机器人控制中得到了广泛的应用基于单目视觉的车间运输机器人控制系统可以提高机器人的精度和灵活性从而更好地满足工厂内物料运输的需求因此本篇文章旨在研究基于单目视觉的车间运输机器人控制系统设计1.2 目的本文旨在设计一种基于单目视觉的车间运输机器人控制系统以提高车间物流的自动化程度减轻人工操作负担提高生产效率和准确性具体目的包括：1）探索车间运输机器人以视觉传感器为核心的自动控制技术；2）设计视觉识别算法实现对车间物流环境的快速识别和规划；3）设计控制算法实现自主导航和物流运输1.3 研究意义该研究的意义在于：1.提高车间生产效率和自动化程度通过使用车间运输机器人控制系统可以降低人工操作的成本和风险提高生产效率和自动化程度从而增强公司的竞争力2.提高工业制造的质量和可靠性这种基于单目视觉的车间运输机器人控制系统可以精确地控制机器人的运动减少设备的损坏和故障率从而提高工业制造的质量和可靠性3.促进智能制造的发展智能制造是未来制造业的趋势而该控制系统集成了现代计算机和通信技术实现了高度智能化可以用于未来智能工厂的建设促进智能制造的迅速发展4.探索机器人控制方法的新途径该研究采用单目视觉技术实现机器人的控制为探索机器人控制方法的新途径提供了一种新的思路和方法二、相关技术综述2.1 车间运输机器人技术概述车间运输机器人是一种自动化物流系统它能够自主完成工厂内不同区域的物料运输任务可以大幅度降低人力资源成本提高生产效率和品质它通常包括车体、动力系统、控制系统、导航系统、视觉感知系统等多个部分常常运用于工厂、仓库和物流中心等场所车间运输机器人的技术核心是智能控制系统通过远程控制或自主导航能够快速准确地实现货物的搬运和布局在动力系统方面车间运输机器人通常使用电动车而且通常需要安装多种传感器（如气体传感器、温度传感器、湿度传感器等）来确保其安全可靠运行导航系统通常采用激光雷达、超声波、惯性导航等技术可以为机器人提供准确的地图信息和定位服务视觉感知系统使用摄像机等设备来实现对机器人周围环境的感知和识别因此车间运输机器人技术是一个多学科交叉的领域需要融合机械设计、电气工程、计算机科学等多种技术才能实现机器人的高效、安全、智能的运行2.2 单目视觉技术综述单目视觉技术是指利用单个相机作为视觉传感器通过图像处理算法实现对物体的识别、定位、跟踪等功能的技术相比于双目或多目视觉系统单目视觉系统不需要多个相机节省了硬件成本并且具有易于部署、易于维护、易于扩展等优点单目视觉技术的应用领域非常广泛包括机器人视觉、自动驾驶、工业自动化等领域在车间运输机器人中单目视觉技术可以实现对货物的识别、定位和跟踪从而实现机器人的自主控制常见的单目视觉算法包括边缘检测、图像分割、特征提取、目标识别和跟踪等其中边缘检测算法可以检测图像中的边缘信息用于提取目标的轮廓；图像分割算法可以将图像分成多个子区域便于进行目标识别和跟踪；特征提取算法可以提取目标的显著特征如颜色、形状等用于进行目标识别；目标识别算法可以根据目标的特征来识别目标；跟踪算法可以实现对目标的跟踪不同的算法可以组合使用以实现更为准确和高效的视觉识别和跟踪总的来说单目视觉技术是车间运输机器人实现自主控制的重要技术之一也是未来车间自动化的重要发展方向之一2.3 控制系统设计综述控制系统是车间运输机器人的核心部分它负责对机器人进行运动控制、定位、碰撞检测以及操作等功能常见的车间运输机器人控制系统包括硬件控制和软件控制两部分硬件控制包括机器人的传感器、执行器、控制系统和电源等硬件部件的设计和组装其中传感器主要用于采集运动信息如位置、方向、速度等并通过反馈控制来实现对机器人运动的控制执行器则是机器人进行运动的执行部分包括电动机、液压缸等控制系统是整个机器人控制系统的核心通过算法控制传感器和执行器的信号实现对机器人运动的控制电源则是机器人控制系统的基础提供电能保证整个系统的正常运行软件控制主要包括控制算法和程序的编写其中控制算法是指通过程序实现对机器人的控制例如PID算法、运动规划算法等程序编写则是指将控制算法通过编程的方式实现为了保证控制系统的稳定和可靠性还需要进行系统测试和优化测试可以通过搭建仿真环境和真实环境进行测试结果可以用于控制系统的优化常见的优化方法包括控制参数调节、系统响应时间优化等总之车间运输机器人控制系统的设计需要综合考虑硬件和软件部分以实现对机器人的全面控制三、车间运输机器人控制系统硬件设计3.1 控制系统整体设计思路控制系统整体设计思路包括以下几个方面：1. 机器人控制器：机器人控制器是整个控制系统的核心部件负责接受并解析传感器信号执行控制命令并控制机器人运动2. 传感器系统：传感器系统是车间运输机器人的眼睛和耳朵负责实时采集机器人周围环境的相关信息3. 电机驱动系统：电机驱动系统控制机器人的运动包括前进、后退、左右转弯等4. 电源系统：电源系统为整个控制系统提供电能保证机器人正常工作5. 算法实现：针对车间运输机器人的特点和任务需求选择合适的控制算法包括轨迹规划、路径跟踪、障碍物避难等算法实现6. 硬件组成及元件选型：根据控制系统的功能需求和性能指标选取合适的硬件组成及元件包括控制器、传感器、电机驱动器、电源等综上所述车间运输机器人控制系统的设计思路包括整体系统的架构设计、硬件选型与设计、算法实现等方面需要通过综合考虑和实验验证来实现机器人的高效精准控制3.2 硬件组成及元件选型基于单目视觉的车间运输机器人控制系统的硬件组成包括电脑主机、视觉传感器、控制芯片、电机驱动器等视觉传感器选用了高清USB接口的工业相机分辨率为1920x1080支持视觉采集和实时传输控制芯片选用了现代化的嵌入式控制芯片由于其体积小、功耗低、效率高、易于定制化开发等优点能够很好的满足车间运输机器人控制系统的要求电机驱动器选用现代化的开关式PWM调速控制芯片实现电机驱动器的精确控制并能通过调节PWM占空比实现速度调节此外硬件组成还包括板卡、连接线等基础元件在选型过程中需要考虑稳定性、可靠性、耐用性、成本等因素根据具体要求进行选型3.3 电路设计与实现在车间运输机器人控制系统中电路的设计主要包括电源电路、电机驱动电路、传感器接口电路、控制器电路等1. 电源电路设计车间运输机器人需要使用稳定的电源一般采用电池组供电电池组需在工作时不间断充电因此电源电路的设计主要包括电池组选型、充电控制电路、电池保护电路等电池组选型需考虑电压、容量、阻抗等因素并选择合适的型号和品牌充电控制电路需要对电池组进行恰当的充电管理防止电池过充、过放等增加电池寿命电池保护电路可以在电池温度过高、短路等异常情况下自动断开电路保护电池2. 电机驱动电路设计车间运输机器人需要使用多个电机进行运动因此需要设计适合的电机驱动电路电机驱动电路应考虑到电机的功率、电流、电压等同时还需考虑控制算法的特点一般采用模块化设计通过模块来控制电机的开关和速度调节在设计时应考虑电机的平滑启动、瞬间停止等特性3. 传感器接口电路设计车间运输机器人需要使用多种传感器来获取环境信息如距离传感器、光电传感器等传感器接口电路应考虑到传感器的信号类型和波特率对信号进行适当的处理和调整能够满足控制算法的需求一般采用模拟电路和数字电路相结合的方式实现4. 控制器电路设计车间运输机器人的控制器电路是控制系统的核心部分包括控制器选型、板级电路设计等控制器需具有强大的计算能力和通信能力能够实现系统的实时控制和数据处理板级电路设计应考虑到控制器的使用环境、接口标准等因素并遵循工程标准和安全规范四、单目视觉技术在车间运输机器人中的应用4.1 单目视觉技术原理及特点单目视觉技术是一种利用一台摄像机来获取物体三维信息的技术在单目视觉中只需要一台摄像机来采集物体的图像数据然后通过图像的几何关系和计算机视觉算法来还原物体的三维信息单目视觉技术的特点：1.简单易用：只需要一台摄像机就可以完成三维信息的还原无需其他设备2.灵活性强：可以在不同的场景和环境中应用特别适用于机器人等自动化装置的应用3.定位精度高：结合计算机视觉算法可以提高定位精度达到亚像素级别的精度4.成本低廉：与其它三维视觉技术相比单目视觉技术的设备成本低廉成本与应用成本相对较低5.应用广泛：单目视觉技术已经广泛应用于机器视觉自动驾驶工业自动化等领域6.局限性：由于只有一个视角会存在深度模糊和遮挡等问题需要结合计算机视觉算法进行处理4.2 视觉传感器系统设计视觉传感器是车间运输机器人中的重要组成部分用于捕捉环境信息并将其转化为数字信号供计算机进行处理在该控制系统中我们选用了CMOS成像器件作为视觉传感器其主要特点是体积小、功耗低、灵敏度高、分辨率高、光学稳定性好视觉传感器系统的设计需要考虑以下几个方面：1.摄像头选型：我们选用了分辨率为1920x1080的USB接口摄像头其镜头焦距为3.6mm视角为79度可以满足车间环境中物体检测和识别的要求2.视觉传感器固定：为了确保视觉传感器的稳定性和灵敏度我们采用了机械臂固定的方式通过调整机械臂的角度和位置来实现视觉传感器与工件之间的最佳距离和角度3.光照控制：车间环境复杂光线状况多变影响视觉传感器的检测效果为了解决这个问题我们在视觉传感器周围安装了高亮度的LED灯通过调整灯光亮度、色温等参数来控制环境光照4.图像处理算法：视觉传感器获取的图像数据需要经过一系列处理才能被计算机识别我们采用了OpenCV图像处理库并基于高斯滤波、图像二值化、开闭运算等算法实现了物体检测和识别通过以上的视觉传感器系统设计我们可以实现车间中物体的自动检测和识别任务为车间运输机器人的自主导航和运行提供了可靠的视觉数据支撑4.3 视觉识别算法实现视觉识别算法是车间运输机器人控制系统中的核心算法之一其主要任务是通过对物品的图像信息进行分析和处理从而实现对不同物品的识别和分类常用的视觉识别算法包括特征提取、模板匹配、神经网络等在车间运输机器人中视觉识别算法主要用于识别各种货物的类型和位置以便机器人能够准确地将其取到相应的位置一般情况下该算法的实现流程包括图像采集、预处理、特征提取、分类和定位等步骤首先通过视觉传感器采集物品的图像信息并进行预处理包括去除噪声、图像增强、边缘检测等然后通过特征提取算法将物品图像的特征元素提取出来如颜色、形状、纹理等接下来利用分类算法对物品进行分类即将其对应到事先建立好的不同类别中最后通过定位算法将物品的位置信息从图像中提取出来以便机器人能够准确地将其取到相应的位置常用的视觉识别算法包括SIFT（尺度不变特征变换）、SURF（加速稳健特征）、HOG（方向梯度直方图）等这些算法的选择取决于应用场景和要求在车间运输机器人控制系统中需要根据实际情况选择最合适的算法并进行进一步的优化和调整以实现最佳效果五、车间运输机器人控制系统软件设计5.1 系统软件架构设计在车间运输机器人控制系统中软件架构设计是非常重要的一部分在设计控制系统的过程中需要考虑到不同的软硬件组成和控制算法之间的协作和互联因此良好的软件架构设计可以有效地提高系统的性能和稳定性首先控制系统主要由四个部分组成：底层驱动控制、传感器数据采集、控制算法和用户界面这四个部分之间需要高效地通信和协作以实现功能的实时性和精确性在底层驱动控制中需要对各个电机、传动装置和机械结构进行控制底层驱动控制模块需要实现PWM信号输出、PID控制、位置反馈等功能底层驱动控制通过CAN总线与嵌入式主控板进行通信在传感器数据采集模块中需要获取机器人运动和环境信息主要包括图像采集、声音采集和激光测距等数据传感器数据采集模块将数据通过USB接口发送给嵌入式主控板进行处理在控制算法模块中需要实现路径规划、避障和环境感知等功能控制算法模块需要对传感器数据进行处理并以合适的方式向底层驱动控制模块发送控制信号在用户界面模块中需要提供操作控制接口和显示系统状态用户界面将状态信息和命令请求通过无线网络发送到车间运输机器人上用户界面与嵌入式主控板通过WIFI通信整个车间运输机器人控制系统软件架构设计图如下所示：图中实现了系统的动态管理控制通过之前的系统软件建立了控制实时管理与他基本的系统控制的功能在后面运行完成的同时它可以动态地进行的调整管理和监视系统 通过以上的总体的软件架构的设计来实现同时配合系统的通信架构实现全方位的运行和控制提高了我们整个系统的性能和稳定性5.2 轨迹规划算法设计在车间运输机器人控制系统中轨迹规划算法的设计是非常重要的由于车间环境不同要根据具体情况设计合适的轨迹规划算法常见的轨迹规划算法有以下几种：1. 直线规划法：直接绘制起点和终点之间的直线路径经过两点之间的最短路径规划缺点是无法避免障碍物2. 分段直线规划法：将路径分成若干小段每一段进行直线规划通过综合每段路径来达到全局规划的效果3. 全局路径规划法：根据地图信息和路径障碍物通过预处理算法来生成一条全局的路径并途中避开障碍物在车间运输机器人中一般采用混合轨迹规划算法具体地轨迹规划分为全局规划和局部规划两部分全局规划使用地图信息和机器人目标位置之间的障碍物信息独立生成全局路径从而保证机器人能够在车间内任意位置进行转移局部规划则根据实时获得的传感器信息来进行控制确保机器人在直线和弯道行驶时能够自适应调整车速和方向在具体实现中使用了动态规划算法通过分析机器人当前位置和车间内的障碍物信息确定正确的路径而不是只考虑了单个点算法通常包括以下步骤：1. 确定起点和目标点并利用地图信息计算出机器人在车间内的位置2. 利用数据结构管理车间内障碍物信息并计算所有可以行驶的路线3. 根据轨迹距离确定每个路线的权重并选择最优路径4. 如果机器人遇到新的障碍物重新规划局部路径5. 控制车速和方向实现轨迹规划在实际应用中轨迹规划算法需要随时对实时传感器数据进行监测并对其做出响应例如当机器人检测到前方有障碍物时需要使用新的规划算法以避开此方向因此一个好的轨迹规划算法能够根据实时情况优化机器人的行进路径5.3 控制算法设计在车间运输机器人控制算法设计中需要考虑到机器人的运动控制和定位控制其中运动控制主要是控制机器人的速度和方向使其能按照规划好的路径前进；而定位控制则是控制机器人在前进的过程中能够及时地根据视觉传感器的反馈信息进行位置的修正5.3.1 运动控制机器人的运动控制可以采用基于反馈的PID（Proportional-Integral-Derivative比例积分微分）控制算法该算法可以通过不断地调整控制器的输出使得机器人速度和方向能够达到预期值从而完成运动控制具体地PID算法的数学表达式如下：$u(t) = K_p e(t) + K_i\int_{0}^{t}e(\tau)d\tau + K_d \frac{d}{dt}e(t)$其中$e(t)$是目标值与实际值之间的差距$K_p$、$K_i$、$K_d$分别代表比例、积分、微分三个参数比例参数控制输出与误差的比例关系积分参数用于消除稳态误差微分参数则用于消除瞬态误差在控制机器人的速度和方向时可以将机器人的运动分为前进、后退、左转、右转四个方向对于每个方向可以分别设计一个PID控制器来控制机器人的运动从而实现机器人运动的精确控制5.3.2 定位控制定位控制主要是通过视觉传感器系统的反馈信号来实现机器人位置的修正从而使机器人能够按照规划好的路径前进在定位控制中可以采用基于特征点的跟踪算法来实现机器人的位置修正具体地可以在机器人前方的区域中提取出一些显著的特征点并对这些特征点进行跟踪在跟踪过程中可以通过比较当前帧中的特征点位置与前一帧中的特征点位置之间的差距来计算出机器人前进的距离和方向根据计算结果可以实现机器人的位置修正并将修正后的位置信息反馈给运动控制系统从而实现机器人的精确控制5.3.3 系统仿真在实际应用中为了保证车间运输机器人的控制系统能够正常运行需要进行系统仿真以验证算法的正确性和可行性在系统仿真中可以利用MATLAB或ROS等软件建立运动学和动力学模型采用PID控制算法和特征点跟踪算法对机器人进行控制从而验证系统在不同工况下的性能并进行参数的合理优化从而最终得到稳定、可靠的车间运输机器人控制系统5.4 系统界面设计车间运输机器人控制系统的界面设计需要考虑用户的操作体验和易用性能够实现对系统的监控、配置、操作等功能界面应该整洁、简单明了操作流程应该清晰易懂能够准确地展示系统状态和数据信息系统界面分为两部分：PC端和移动端在PC端用户可以通过电脑连接到控制系统通过软件来实现对车间运输机器人的控制和监控在移动端则主要是为用户提供实时监测和控制机器人的功能两个界面具有一致的主题和设计同时在布局和功能设计上也有所不同在PC端整个界面分为三个主要区域：菜单栏、功能区和状态栏菜单栏：包括工程管理、设备管理、运行控制、报表查询、设置等模块用户可以通过菜单栏选择不同的模块进入不同的界面功能区：显示车间运输机器人的实时状态信息和控制界面包括运行状态、所在位置、目标路径、故障信息、控制按钮等状态栏：用于实时显示系统的当前运行状态信息包括机器人状态、运行速度、电量、温度等同时也包含报警和异常提示功能便于用户及时发现系统问题并进行处理在移动端主要是为用户提供实时监控和控制机器人的功能细节设计方面应该遵循移动端UI的设计规范主要界面分为地图区和功能区在地图区显示车间平面图以及机器人的所在位置、目标路径等信息同时功能区则提供选择控制、暂停/恢复、报警按钮等操作方便实时控制总之系统界面设计需要考虑用户的需求和使用场景采用合理的设计方式构建一个易于操作和友好的控制系统六、实验与结果分析6.1 实验环境介绍在该实验中使用了一辆基于单目视觉的车间运输机器人该机器人配备有一台高清摄像头和一套控制系统能够实时感知运输环境并完成自主路径规划和移动任务实验环境为一个模拟车间包括多个工作区域和障碍物模拟实际工厂生产线上的环境同时还使用了一台电脑作为控制终端通过软件控制车间运输机器人的移动和操作该电脑具有显卡、处理器等组件能够满足实时图像处理和运动控制的要求实验过程中采集了机器人的运动轨迹图像传感器采集到的图像以及实验终端输出的控制指令和反馈信号6.2 实验结果分析本研究所设计的基于单目视觉的车间运输机器人控制系统在实验中取得了较好的效果首先通过实验验证了车间运输机器人的轨迹规划算法的正确性和可行性在不同的运输任务下车间运输机器人能够根据所设定的起点、终点和障碍物位置自主规划出最佳运输路径并完成输送任务其次实验验证了视觉传感器和视觉识别算法的可靠性和准确性在实验中通过视觉传感器获取环境信息通过视觉识别算法对环境信息进行处理获取运输目标的位置和姿态车间运输机器人能够根据这些信息进行运动控制完成任务最后本研究所设计的控制系统具有较高的鲁棒性和可扩展性在实验中通过在控制算法中设置合适的容错机制和纠正算法能够在一定范围内纠正机器人的姿态和位置误差从而避免了机器人的长期偏移问题同时控制系统还能够在需要时进行扩展和升级添加新的传感器和算法以适应不断变化的车间环境和任务需求综上所述本研究所设计的基于单目视觉的车间运输机器人控制系统在实验中表现出了良好的性能和可靠性为车间运输机器人的自主控制提供了一种新的解决方案但是仍然存在一些问题需要进一步研究和改进如加强运动控制的精度和速度、优化视觉识别算法的性能等七、总结与展望7.1 已取得的成果本文提出了一种基于单目视觉的车间运输机器人控制系统设计研究了车间运输机器人技术、单目视觉技术和控制系统设计三个方面的相关技术并进行了硬件设计、视觉传感器系统设计、视觉识别算法实现、软件设计、轨迹规划算法设计和控制算法设计方面的研究经过实验验证取得了以下成果：1. 设计了一种基于控制系统整体设计思路的车间运输机器人控制系统硬件设计方案选择并合理使用各种元件实现了电路设计与实现2. 基于单目视觉技术原理及特点和视觉传感器系统设计的思路选择合适的视觉识别算法实现了视觉传感器系统的功能3. 在控制系统软件设计方面设计了系统软件架构实现了轨迹规划算法设计和控制算法设计并设计了系统界面4. 实验结果表明本文所设计的基于单目视觉的车间运输机器人控制系统具有良好的控制效果能够准确识别运输物品完成运输任务7.2 不足之处本文还存在一些不足之处主要包括以下方面：1. 在控制算法设计方面需要考虑更多的控制策略使车间运输机器人能够更加灵活、高效地运行2. 在硬件设计方面需要考虑控制系统稳定性和可靠性以防出现不必要的故障和损坏3. 在软件设计方面需要提高系统的实时性和响应能力以适应更为复杂、高强度的车间运输任务需求4. 在实验方面需要进一步优化平台性能和实验环境提高实验的真实性和可信性7.3 未来展望未来的研究方向主要包括以下几个方面：1. 深入研究车间运输机器人的多模式控制问题通过引入更为先进的控制算法推动该领域的发展2. 进行更加深入的视觉传感器系统设计研究提高视觉传感器的识别准确率和鲁棒性以适应更为复杂的工作环境3. 进一步扩大实验规模和提高实验的难度加强实验结果的验证和分析以提高研究的可信度4. 探索车间运输机器人的智能化发展方向实现更加智能化、高效化、安全化的运输任务满足工业生产的多样化发展需求7.2 不足之处在本文研究过程中存在以下几个不足之处：1. 单目视觉识别算法精度有限：本研究所采用的单目视觉识别算法在复杂环境下精度有限需要进一步优化算法以提高准确性2. 系统控制算法性能改进：目前所实现的系统控制算法存在一定缺陷容易出现漏检或误判的情况需要优化设计以提高控制精度3. 系统可靠性有待提高：本研究所设计的车间运输机器人控制系统在实验中出现了部分故障需要进一步改进以提高系统的可靠性和稳定性4. 系统成本较高：本研究所采用的部分硬件设备和视觉传感器价格较高需要考虑降低系统成本的方法以上不足之处需要进一步完善和改进以提高整个车间运输机器人控制系统的性能和实用性7.3 未来展望在未来基于单目视觉的车间运输机器人控制系统将继续得到广泛发展和应用随着技术的不断提升和成本的降低视觉传感器的应用范围将越来越广泛机器人的反应速度和精度也将不断提高以下是未来的展望：1. 更加智能化：未来的车间运输机器人控制系统将会更加智能化具有更强的自学习和自适应性能能够更加灵活地适应不同的工作环境和任务需求2. 更高的自主性：通过集成更多的传感器、算法和系统优化等措施未来的车间运输机器人能够更加自主地完成各种任务实现完全无人值守的操作3. 更加安全可靠：未来的车间运输机器人将会更加安全可靠具备更完善的自主避障和安全保护机制为生产线的安全和稳定提供更加可靠的保障4. 更适合工业化生产：未来的车间运输机器人将会更加适合工业化生产具备更强的负载能力和运动稳定性能够更好地满足各类生产线的需求总之未来的基于单目视觉的车间运输机器人控制系统将会更加完善和智能化为工业自动化带来更加广阔的发展前景
那么这个东西究竟是什么？这些河南话你能听懂多少？原创2022-02-09 20:20·图个球呀河南民风淳朴，河南方言也自带土味，接地气，看看下面的方言你知道几个？1、“清枣起来”——意思就是“早上，早晨”2、“吃哩开”——形容一个人人缘好，混得开3、“不带劲儿”——当觉得自己不舒服的时候会说“我有点不带劲儿”，也有可能是说生病了4、“弄啥嘞”——意思就是“在干什么？”5、“去球吧”——就是“算了吧”的意思，要是你的河南朋友经常跟你说“去球吧”，那你要注意了就代表你这个人做事不靠谱6、“老末”——就是“最后”的意思，跑的最慢的人可以叫“老末”7、“布拉”——意思是“拍一下，打一下”，当你的衣服上有尘土那你“布拉布拉”就好了8、“苦楚”——有褶皱，不平整，当你皱起眉头的时候你会发现你的额头“苦楚了”9、“秃噜”——往下滑，小孩玩滑梯滑下去就可以说是“秃噜下去了”10、“不份儿”——就是不服气的意思，当别人看你有点不服气的时候就会说“你不份儿哎”，这个时候你可能离挨揍不远了11、“边去站站，招呼住白怼住你”意思就是叫你让一让（别人可能骑车或开车），注意点，不要撞到你12、“谷堆”——就是“蹲下”，让你靠边蹲下就可以说“边上谷堆谷堆”13、“白吭气儿”——意思就是“别说话”还有哪些河南方言？友友们评论区见哦