从比亚迪方面了解到，比亚迪乘用车目前的单车平均成交价超过17万元。这超越了不少主流的合资品牌，但距离百万级的售价仍有一段距离。
2025年01月01日，了解了大量产生础骋贰蝉的条件，我们就能理解，在日常食物中，煎炸食物、肉类加工品、高温烤制谷物食品、烤制或煎炸的坚果类食物、经过高温处理的烹调油等，都是础骋贰蝉的重要来源。
...花3亿整容:丑八怪在日本活不下去-变美有招-重庆购物狂【昔日女神】樱木梨乃 -- 櫻木梨乃 - 哔哩哔哩
在2012年的时候殷桃凭借着《温州一家人》重新回到观众的视线当中这部片子讲述的是普通老百姓创业的故事她在里面饰演女主周阿雨她成功地塑造出了一个坚强勇敢为了自己梦想不断拼搏的事业女强人获得最佳女主角等重量级奖项
湘江碧水清波。雷中祥 摄探秘中国唯一永久宜居城市，一个退休养老的“养老圣地”首发2023-11-20 16:43·流年叙语说到养老圣地，我国不同地区的人们有不同的看法，在大家眼中，许多有名的一线城市都名列前茅，比如杭州、成都、厦门、重庆等。在这些大城市中，发达的经济、高端的科技、优良的医疗水平都在吸引着人们的目光。但是除了这些出色的大城市，一座小城却在不经意间连续十年获得了“中国唯一永久宜居城市”，而它便是我国的河南信阳。听到这里，可能有很多人不服，就连我国的首都北京，都一度表示不可置信，可是在仔细了解过有关信阳的知识后，也不得不拱手佩服。大家是否好奇，信阳到底有什么吸引人的地方，亦或是有什么神奇之处，才会被连续多年评为“中国唯一永久宜居城市”呢？地理位置优良许多人们看一座城市的好坏，都是从它的地理位置看起的，而信阳单以其那得天独厚的地理位置，便吸引了很多人的目光。信阳地处秦岭淮河的交汇处，依山傍水，虽然从地理位置上看，信阳已经归为了南方区域，但是实际上它却位于河南，所以说信阳是北方城市也并不为过。除此外，信阳还有着“北国江南”的美誉，为什么这么说呢，因为相较于北方的寒冷和南方的酷暑不同，信阳的气候可谓是冬暖夏凉，鲜少有极端天气。当河南大部分地区都开始添衣穿袄的时候，信阳的人们还在悠悠的晒着独属于他们的日光浴。而这一切，也全都归功于之前提到的信阳那无可比拟的地理条件，身为南方中的北国，信阳集北方的凉爽和南方的温暖于一身。所以才会使得信阳的气候，不管是在夏天还是冬天，都可以处在一种恒温的状态中，这种气候非常适合老年人居住，冬暖夏凉，气候宜人，多是一件美事呀！在这里，毫不夸张的说，绝大部分的用户家中都不会用到空调地暖等产物，原因就得益于信阳那常年恒温的天气。除了优秀的地理位置和气候条件外，信阳还有许多其他优点也是让其成为“中国唯一永久宜居城市”的原因。轻工业与旅游业较发达信阳在经济发展方面，更注重的是发展轻工业，很少有重工业工厂，而这个现象，也直接的让信阳的环境更上一层楼。没有那些大工厂所产生废料带来的危害，让信阳的不论是空气还是水源，其质量都远超众多城市。也正是因为对环境的污染小，才使信阳山美水美，在这种让人心旷神怡的环境中生活，对老年群体来说莫过于是一种享受。毕竟良好的生活环境才是大众一直所追求的事情，谁在今后不希望有一个好身体呢？而对于大部分人来说，信阳就是一个很好的选择。虽然信阳没有重工业，但是大家也不必为就业担心，因为信阳的众多轻工业，就很好的替代了重工业所能提供的就业需求。信阳在轻工业发展的同时，当然也离不开旅游行业的发展，两者相辅相成，极大的带动了信阳当地的经济发展。因为依山傍水，所以信阳的自然景观十分多，如鸡公山风景区、南湾湖风景区、灵山风景区等众多的旅游景点。鸡公山是我国四大避暑胜地之一，其中有44个景点被我国纳入国家级重点风景区，不仅如此，鸡公山上的生物群种类也是相当的丰富。大鲵、长尾雉、香果树等都是鸡公山上的生物群，更是河南众多高校教学搞科研的胜地，这也是鸡公山能够成为我国5A级景区的原因之一。除此，鸡公山还有一个“万国建筑博物馆”的美誉，因为在其山上，留存着清末明初时期建造的不同国家不同风格的建筑群，令人闻之惊叹。如果你以为信阳就这么点东西就结束了，那你可就大错特错了，抛开地理位置和环境优美不谈，信阳还有其他的优点等着大家探索。其中信阳当地一种赫赫有名的物产资源就值得一提，那就是“茶友”们所熟知的信阳毛尖。信阳毛尖信阳毛尖能成为我国的十大名茶之一，自然是有它的道理，而信阳毛尖的历史更是可以追溯到唐朝时期。那为什么信阳毛尖要扎根于信阳而不是其他地方呢？其中原因有二，一是因为信阳常年气候都处于温和湿润的状态，降水也较为充沛，这正是茶树生长所需要的优良环境。二是因为信阳大部分的地区都处于高海拔地区，而高海拔地区更有利于茶树在生长时，积累一些所必须的营养物质。介于这两点，信阳毛尖便在十分适合其生长的信阳安了家，并且这一呆，便是一千四百年之久。除了名茶的称号外，信阳毛尖还因其优良的品质和别具一格的口感，受到了众多人的喜爱，因而被称呼“绿茶之王”。信阳毛尖不仅口感好，种类也相当丰富，不同季节采摘的茶叶所能制作的毛尖风味也都各不相同。如明前茶便是毛尖中最好的品种，它所采用的是茶树上刚冒出头的小嫩芽，口感自然也是最棒的。其次还有谷雨茶、春尾茶、夏茶和白露茶，这些茶都各有各的千秋，不相上下，但是人们对信阳毛尖的喜欢程度，却始终如一。信阳毛尖的受益群体也有很多，不仅是中年人，信阳毛尖对老年人的帮助，也有着显著的效果。经过研究发现，信阳毛尖中含有丰富的蛋白质、氨基酸、维生素和矿物质，而其所富含的营养物质可以很好的起到防癌、防止坏血病等功效。对于年纪渐长的人群来说，信阳毛尖本身还存在着促进脂肪吸收转化的作用，常喝对身体会有明显的效果。在研究信阳毛尖的功效时，科学家们惊奇的发现信阳毛尖竟然还有降低血压的作用，而光是这一点，就对那些血压高的人有着莫大的益处。信阳本地的茶叶并没有大家想象中的那么贵，所以在人们退休时，信阳是一个很不错的选择，每天赏赏景、喝喝茶，生活该多么惬意啊！环境物质说完之后，就该说说信阳的人文了，说起人文，信阳同样不输其他地方。“红军将士故里”在信阳这片土地上，虽然地域不大，但是却人才辈出，作为曾经的中国共产党领导根据地之一，信阳可谓是红色传承的重要地区。其中从信阳走出去的最著名的将领，那无疑是许世友将军了，许将军生前不仅战功赫赫，还曾为我国的军事埋下了坚不可摧的基础。而在许将军离世后，人们还发现许世友对其母亲相当的孝顺，这也使他“忠国孝母”和传奇的人生经历深受后世敬佩。同为信阳出身的邓颖超、郑维山、吴焕先等烈士们，也先后为我国的红色革命献出了自己那宝贵的生命。他们所做出的贡献被后世所铭记，他们曾经生活过的地方也被政府保护了起来，用来让后人缅怀烈士。还有不少在革命时期为红军提供过帮助，或是重要历史会议事件发生在信阳地区的，现今都已经变成了宝贵的红色遗址，供后人参观。当然最重要的，还是提醒着世人们当时为了革命，有多少烈士们抛头颅、洒热血，最终才换来了我们如今的泱泱大国。也提醒着后世子孙和平来之不易，我们应当为和平尽出自己的一份力量，勿忘国耻，振兴中华。但是要说信阳为什么适合养老，首当其冲的还得是信阳当地的医疗水平和物价的适中。信阳适合养老的原因信阳能够成为“中国唯一永久宜居城市”自然也是有其特殊之处，这当中，最让百姓安心的，便是信阳的医疗发达以及物价的适中性。虽然是一个三线的小城，但是因其优渥的条件，使得信阳的医疗水平档次也在逐年提高，虽不及大城市，但是相较于同类三线城市来说，信阳处于遥遥领先的状态。其医疗水平的快速发展，甚至赶超许多二线城市的水平，而医疗技术的发达，就相当于间接的给生活在当地的百姓们打了一针强心剂。当人们有个小病小灾的时候，都能得到很好的保障，尤其是对于一些上了年纪子女又不常在身边的老人来说，医疗水平的发达无疑是对生病群体最好的保障。这时候又会有人问了，信阳医疗水平高，科技发达，那物价岂不是也会呈几何倍数似的增长吗？如果你这么想，那你就错了，虽然信阳的优点众多，但是在物价方面，信阳却显得极为亲民。在信阳，物价处于普通的水准，几乎没有可以用得到的高消费，对于手头不宽裕只有微薄的养老金的老年群体来说，信阳的物价光凭养老金就足够养活一家人了。老年人闲来无事喜欢溜达，而信阳依山傍水的环境造就了众多风景怡人的公园及旅游景区，稍微走几步，上了年纪的人便能来到一个个环境好，景色美的公园静心。然后再与好友们沏上一壶信阳毛尖，别提日子有多美了，况且信阳常年都没有极端天气，适合老年人居住这一点简直是无可匹敌。山清水秀是信阳的代名词，在这片富饶的土地上，有大把的机遇等着大家去探索，闲暇时，大家也可以亲自到信阳看看，一览信阳那令人心旷神怡的众多美景。说不定当你到过信阳后，便会深深的被这座繁华小城所吸引，在退休之后，带着自己的另一半入住其中，领略信阳的“小城风采”。
![]()
shouxianshiduigongkequnjichubuduankuoda。jiezhi2022nianmo，gaixingduigongkehuzongshu13.53wanhu，jiaoshangnianmoxinzeng1.81wanhu。ningboyinxingcheng，gaixingshishifencengfenlei、zhuanyezhuanzhudeduigongkehujingyingtixi，zaituijinmingdanzhi、wanggehuayingxiaodejichushang，zongshentuijinzhanluekehu、zhongdiankehudegaoxiaoyinruheshendujingying。zhege“chaojibisairi”jieshuhou，ouzhoubeishiliuqiangyiqueding 11 gexiwei，tamenfenbieshi A zudedeguo（xiaozudiyi）、ruishi（xiaozudier），B zudexibanya（xiaozudiyi）、yidali（xiaozudier），C zudeyinggelan（xiaozudiyi）、danmai（xiaozudier）、siluowenniya（xiaozudisan），D zudeaodili（xiaozudiyi）、faguo（xiaozudier）、helan（xiaozudisan），yiji F zudeputaoya（yisuodingxiaozudiyi）。zhideyitideshi，faguo、xibanya、deguoheputaoyazucheng“siwangbanqu”，zuoweimuqianouzhoubeiduoguanbangdandierzhidiwudeduiwu，zheyangdeduizhenxingshiyiweizhuo，zhexieqiangduikenenghuizaisifenzhiyijuesaijiuxiangyugongxianjingcaiduijue，zuizhongshuinengpofuchenzhouzoudaozuihoune？rangwomenyiqiqidaijingcaidebisai
根(骋别苍)据(闯耻)此(颁颈)次(颁颈)投(罢辞耻)资(窜颈)人(搁别苍)的(顿别)爆(叠补辞)料(尝颈补辞)，“很(贬别苍)高(骋补辞)兴(齿颈苍驳)遇(驰耻)见(闯颈补苍)你(狈颈)”餐(颁补苍)厅(罢颈苍驳)倒(顿补辞)闭(叠颈)的(顿别)最(窜耻颈)大(顿补)原(驰耻补苍)因(驰颈苍)还(贬耻补苍)是(厂丑颈)在(窜补颈)于(驰耻)食(厂丑颈)品(笔颈苍)难(狈补苍)吃(颁丑颈)。事(厂丑颈)实(厂丑颈)上(厂丑补苍驳)，在(窜补颈)本(叠别苍)次(颁颈)热(搁别)搜(厂辞耻)之(窜丑颈)下(齿颈补)，不(叠耻)少(厂丑补辞)网(奥补苍驳)友(驰辞耻)也(驰别)主(窜丑耻)动(顿辞苍驳)爆(叠补辞)料(尝颈补辞)称(颁丑别苍驳)该(骋补颈)餐(颁补苍)厅(罢颈苍驳)的(顿别)食(厂丑颈)品(笔颈苍)很(贬别苍)难(狈补苍)吃(颁丑颈)。
锄补颈锄丑别产耻诲颈补苍蝉丑颈箩耻濒颈诲补驳补颈测辞耻65迟补辞肠丑耻补苍诲补，尘别颈测颈迟补辞诲耻蝉丑颈蹿别苍箩颈苍驳测补苍，箩颈补苍锄丑颈飞别颈箩颈苍驳迟颈补苍濒颈补苍驳蝉丑别苍诲补锄补辞测颈测补苍驳。诲颈产补蝉丑颈濒颈耻迟颈补辞?丑别驳别锄丑颈飞耻、丑别驳别产补辞锄丑别苍驳诲别蝉丑别苍驳测耻诲补苍产补辞辩颈虫颈补苍诲耻补苍测耻蹿别苍驳虫颈补苍产补辞濒耻蝉丑别苍驳测耻辩颈虫颈补苍诲别，产耻箩耻产别颈蹿别苍驳虫颈补苍丑耻补苍蝉丑颈锄耻辞测辞苍驳。丑别驳别虫颈苍测辞苍驳测补苍蝉丑别苍驳驳辞苍驳箩耻诲别蝉丑别苍驳测耻辩颈虫颈补苍诲耻补苍测耻蹿别苍驳虫颈补苍产补辞濒耻蝉丑别苍驳测耻辩颈虫颈补苍蝉丑颈，蝉丑补苍驳测别测颈苍虫颈苍驳测颈苍驳补苍锄丑补辞产别苍产补苍蹿补蹿耻箩颈补苍3诲别驳耻颈诲颈苍驳诲耻颈丑别驳别虫颈苍测辞苍驳测补苍蝉丑别苍驳驳辞苍驳箩耻测耻蹿别苍驳虫颈补苍产补辞濒耻锄丑颈箩颈补苍诲别辩颈虫颈补苍肠耻辞辫别颈箩颈苍虫颈苍驳诲颈补辞锄丑别苍驳。
无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)已(Yi)经(Jing)上(Shang)路(Lu)，未(Wei)来(Lai)将(Jiang)驶(Shi)向(Xiang)何(He)方(Fang)？2019-09-03 17:21·人(Ren)人(Ren)都(Du)是(Shi)产(Chan)品(Pin)经(Jing)理(Li)由(You)于(Yu)人(Ren)工(Gong)智(Zhi)能(Neng)的(De)技(Ji)术(Shu)发(Fa)展(Zhan)，很(Hen)多(Duo)领(Ling)域(Yu)开(Kai)始(Shi)了(Liao)革(Ge)命(Ming)式(Shi)创(Chuang)新(Xin)，无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)就(Jiu)是(Shi)其(Qi)中(Zhong)一(Yi)个(Ge)。本(Ben)篇(Pian)文(Wen)章(Zhang)中(Zhong)作(Zuo)者(Zhe)介(Jie)绍(Shao)了(Liao)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)概(Gai)念(Nian)以(Yi)及(Ji)发(Fa)展(Zhan)过(Guo)程(Cheng)，并(Bing)且(Qie)通(Tong)过(Guo)分(Fen)析(Xi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)具(Ju)体(Ti)设(She)计(Ji)，预(Yu)测(Ce)了(Liao)其(Qi)未(Wei)来(Lai)发(Fa)展(Zhan)趋(Qu)势(Shi)。2019年(Nian)在(Zai)美(Mei)国(Guo)景(Jing)城(Cheng)、旧(Jiu)金(Jin)山(Shan)、凤(Feng)凰(Huang)城(Cheng)、匹(Pi)兹(Zi)堡(Bao)、亚(Ya)利(Li)桑(Sang)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)已(Yi)经(Jing)是(Shi)人(Ren)们(Men)生(Sheng)活(Huo)的(De)日(Ri)常(Chang)；2017年(Nian)7月(Yue)5号(Hao)百(Bai)度(Du)AI开(Kai)发(Fa)者(Zhe)大(Da)会(Hui)，百(Bai)度(Du)创(Chuang)始(Shi)人(Ren)、董(Dong)事(Shi)长(Chang)兼(Jian)首(Shou)席(Xi)执(Zhi)行(Xing)官(Guan)李(Li)彦(Yan)宏(Hong)乘(Cheng)坐(Zuo)公(Gong)司(Si)研(Yan)发(Fa)的(De)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)汽(Qi)车(Che)行(Xing)驶(Shi)在(Zai)北(Bei)京(Jing)五(Wu)环(Huan)；2019年(Nian)滴(Di)滴(Di)网(Wang)约(Yue)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)车(Che)亮(Liang)相(Xiang)世(Shi)界(Jie)人(Ren)工(Gong)智(Zhi)能(Neng)大(Da)会(Hui)；可(Ke)以(Yi)说(Shuo)，无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)已(Yi)经(Jing)上(Shang)路(Lu)了(Liao)。一(Yi)、什(Shi)么(Me)是(Shi)真(Zhen)正(Zheng)的(De)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)什(Shi)么(Me)算(Suan)是(Shi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)，自(Zi)动(Dong)巡(Xun)航(Hang)算(Suan)是(Shi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)吗(Ma)？自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)是(Shi)指(Zhi)让(Rang)汽(Qi)车(Che)自(Zi)己(Ji)拥(Yong)有(You)环(Huan)境(Jing)感(Gan)知(Zhi)、路(Lu)径(Jing)规(Gui)划(Hua)并(Bing)且(Qie)自(Zi)主(Zhu)实(Shi)现(Xian)车(Che)辆(Liang)控(Kong)制(Zhi)的(De)技(Ji)术(Shu)，也(Ye)就(Jiu)是(Shi)用(Yong)电(Dian)子(Zi)技(Ji)术(Shu)控(Kong)制(Zhi)汽(Qi)车(Che)进(Jin)行(Xing)的(De)仿(Fang)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)。美(Mei)国(Guo)汽(Qi)车(Che)工(Gong)程(Cheng)师(Shi)协(Xie)会(Hui)（SAE）根(Gen)据(Ju)系(Xi)统(Tong)对(Dui)于(Yu)车(Che)辆(Liang)操(Cao)控(Kong)任(Ren)务(Wu)的(De)把(Ba)控(Kong)程(Cheng)度(Du)，将(Jiang)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)技(Ji)术(Shu)分(Fen)为(Wei) L0-L5 级(Ji)L0 级(Ji)无(Wu)自(Zi)动(Dong)化(Hua)功(Gong)能(Neng)。在(Zai)新(Xin)闻(Wen)报(Bao)道(Dao)中(Zhong)车(Che)厂(Chang)会(Hui)强(Qiang)调(Diao)他(Ta)们(Men)在(Zai)L2-L3辅(Fu)助(Zhu)驾(Jia)驶(Shi)系(Xi)统(Tong)的(De)成(Cheng)果(Guo)；科(Ke)技(Ji)创(Chuang)业(Ye)公(Gong)司(Si)则(Ze)会(Hui)强(Qiang)调(Diao)L4是(Shi)完(Wan)全(Quan)不(Bu)同(Tong)于(Yu)L2-L3的(De)新(Xin)物(Wu)种(Zhong)。L2-L3级(Ji)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)，驾(Jia)驶(Shi)员(Yuan)必(Bi)须(Xu)在(Zai)驾(Jia)驶(Shi)座(Zuo)上(Shang)，随(Sui)时(Shi)准(Zhun)备(Bei)接(Jie)管(Guan)车(Che)；L4级(Ji)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)——不(Bu)要(Yao)驾(Jia)驶(Shi)员(Yuan)，在(Zai)限(Xian)定(Ding)环(Huan)境(Jing)中(Zhong)真(Zhen)正(Zheng)做(Zuo)到(Dao)“无(Wu)人(Ren)”驾(Jia)驶(Shi)；而(Er)L5是(Shi)指(Zhi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)最(Zui)高(Gao)级(Ji)别(Bie)，在(Zai)任(Ren)何(He)场(Chang)景(Jing)任(Ren)何(He)天(Tian)气(Qi)下(Xia)，都(Du)不(Bu)需(Xu)要(Yao)人(Ren)来(Lai)操(Cao)控(Kong)。二(Er)、无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)起(Qi)源(Yuan)2001年(Nian)，美(Mei)国(Guo)开(Kai)始(Shi)了(Liao)阿(A)富(Fu)汗(Han)战(Zhan)争(Zheng)，为(Wei)了(Liao)应(Ying)对(Dui)路(Lu)边(Bian)炸(Zha)弹(Dan)的(De)大(Da)量(Liang)伤(Shang)亡(Wang)，美(Mei)国(Guo)国(Guo)会(Hui)要(Yao)求(Qiu)，在(Zai)2015年(Nian)，军(Jun)方(Fang)三(San)分(Fen)之(Zhi)一(Yi)车(Che)辆(Liang)必(Bi)须(Xu)进(Jin)行(Xing)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)。2003年(Nian)，伊(Yi)拉(La)克(Ke)战(Zhan)争(Zheng)爆(Bao)发(Fa)，无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)还(Huan)没(Mei)有(You)进(Jin)展(Zhan)。因(Yin)此(Ci)美(Mei)国(Guo)军(Jun)方(Fang)开(Kai)启(Qi)非(Fei)常(Chang)规(Gui)操(Cao)作(Zuo)思(Si)路(Lu)——用(Yong)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)赛(Sai)车(Che)的(De)方(Fang)式(Shi)，为(Wei)获(Huo)胜(Sheng)的(De)团(Tuan)队(Dui)提(Ti)供(Gong)100万(Wan)美(Mei)元(Yuan)的(De)奖(Jiang)金(Jin)，在(Zai)选(Xuan)址(Zhi)上(Shang)，也(Ye)选(Xuan)择(Ze)了(Liao)与(Yu)伊(Yi)拉(La)克(Ke)战(Zhan)争(Zheng)地(Di)形(Xing)相(Xiang)似(Si)的(De)莫(Mo)哈(Ha)维(Wei)沙(Sha)漠(Mo)。2004年(Nian)3月(Yue)，第(Di)一(Yi)届(Jie)DARPA挑(Tiao)战(Zhan)赛(Sai)寂(Ji)寂(Ji)无(Wu)名(Ming)，所(Suo)有(You)的(De)团(Tuan)队(Dui)都(Du)惨(Can)败(Bai)而(Er)归(Gui)。走(Zou)的(De)最(Zui)远(Yuan)的(De)卡(Ka)内(Nei)基(Ji)梅(Mei)隆(Long)团(Tuan)队(Dui)，也(Ye)没(Mei)有(You)走(Zou)过(Guo)全(Quan)程(Cheng)的(De)5%。那(Na)一(Yi)年(Nian)，大(Da)部(Bu)分(Fen)参(Can)赛(Sai)者(Zhe)的(De)思(Si)路(Lu)是(Shi)，用(Yong)硬(Ying)件(Jian)改(Gai)装(Zhuang)汽(Qi)车(Che)。2005年(Nian)的(De)第(Di)二(Er)届(Jie)DARPA挑(Tiao)战(Zhan)赛(Sai)，这(Zhe)一(Yi)次(Ci)，去(Qu)年(Nian)参(Can)赛(Sai)过(Guo)的(De)团(Tuan)队(Dui)开(Kai)始(Shi)放(Fang)弃(Qi)主(Zhu)要(Yao)在(Zai)硬(Ying)件(Jian)上(Shang)改(Gai)装(Zhuang)车(Che)，绝(Jue)大(Da)部(Bu)分(Fen)团(Tuan)队(Dui)都(Du)加(Jia)上(Shang)了(Liao)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)测(Ce)距(Ju)仪(Yi)等(Deng)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。那(Na)一(Yi)年(Nian)，激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)的(De)测(Ce)距(Ju)范(Fan)围(Wei)在(Zai)10米(Mi)左(Zuo)右(You)，而(Er)摄(She)像(Xiang)头(Tou)可(Ke)以(Yi)看(Kan)到(Dao)100米(Mi)。2007年(Nian)，第(Di)三(San)届(Jie)DARPA挑(Tiao)战(Zhan)赛(Sai)叫(Jiao)做(Zuo)“城(Cheng)市(Shi)挑(Tiao)战(Zhan)赛(Sai)”，这(Zhe)次(Ci)比(Bi)赛(Sai)在(Zai)美(Mei)国(Guo)乔(Qiao)治(Zhi)空(Kong)军(Jun)基(Ji)地(Di)举(Ju)行(Xing)，除(Chu)了(Liao)沙(Sha)漠(Mo)路(Lu)段(Duan)，还(Huan)增(Zeng)添(Tian)了(Liao)城(Cheng)市(Shi)路(Lu)段(Duan)，挑(Tiao)战(Zhan)升(Sheng)级(Ji)，奖(Jiang)金(Jin)也(Ye)翻(Fan)一(Yi)番(Fan)到(Dao)200万(Wan)。这(Zhe)一(Yi)次(Ci)，激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)、摄(She)像(Xiang)头(Tou)、雷(Lei)达(Da)，所(Suo)有(You)能(Neng)配(Pei)备(Bei)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)都(Du)应(Ying)用(Yong)到(Dao)比(Bi)赛(Sai)中(Zhong)。最(Zui)终(Zhong)卡(Ka)内(Nei)基(Ji)梅(Mei)隆(Long)大(Da)学(Xue)获(Huo)得(De)了(Liao)冠(Guan)军(Jun)。DARPA这(Zhe)场(Chang)挑(Tiao)战(Zhan)赛(Sai)，参(Can)赛(Sai)的(De)斯(Si)坦(Tan)福(Fu)与(Yu)卡(Ka)内(Nei)基(Ji)梅(Mei)隆(Long)大(Da)学(Xue)，成(Cheng)为(Wei)美(Mei)国(Guo)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)行(Xing)业(Ye)的(De)黄(Huang)埔(Pu)军(Jun)校(Xiao)。仅(Jin)仅(Jin)是(Shi)举(Ju)办(Ban)了(Liao)三(San)届(Jie)比(Bi)赛(Sai)，却(Que)对(Dui)行(Xing)业(Ye)产(Chan)生(Sheng)了(Liao)深(Shen)远(Yuan)的(De)影(Ying)响(Xiang)。从(Cong)第(Di)一(Yi)次(Ci)所(Suo)有(You)团(Tuan)队(Dui)都(Du)毫(Hao)无(Wu)经(Jing)验(Yan)，到(Dao)第(Di)二(Er)次(Ci)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)的(De)加(Jia)入(Ru)；到(Dao)第(Di)三(San)次(Ci)计(Ji)算(Suan)机(Ji)视(Shi)觉(Jue)与(Yu)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)都(Du)成(Cheng)为(Wei)主(Zhu)流(Liu)的(De)解(Jie)决(Jue)方(Fang)案(An)。直(Zhi)到(Dao)今(Jin)天(Tian)，无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)研(Yan)发(Fa)也(Ye)依(Yi)然(Ran)在(Zai)借(Jie)鉴(Jian)过(Guo)去(Qu)的(De)思(Si)路(Lu)。三(San)、无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)首(Shou)先(Xian)普(Pu)及(Ji)的(De)应(Ying)用(Yong)场(Chang)景(Jing)高(Gao)度(Du)自(Zi)动(Dong)化(Hua)驾(Jia)驶(Shi)将(Jiang)会(Hui)让(Rang)行(Xing)车(Che)更(Geng)安(An)全(Quan)，而(Er)且(Qie)也(Ye)有(You)助(Zhu)于(Yu)提(Ti)升(Sheng)我(Wo)们(Men)(乘(Cheng)客(Ke))的(De)生(Sheng)活(Huo)或(Huo)工(Gong)作(Zuo)效(Xiao)率(Lv)。同(Tong)时(Shi)，自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)带(Dai)来(Lai)共(Gong)乘(Cheng)共(Gong)享(Xiang)的(De)机(Ji)制(Zhi)还(Huan)能(Neng)让(Rang)车(Che)辆(Liang)减(Jian)少(Shao)，都(Du)市(Shi)的(De)塞(Sai)车(Che)和(He)污(Wu)染(Ran)问(Wen)题(Ti)就(Jiu)能(Neng)迎(Ying)刃(Ren)而(Er)解(Jie)。无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)能(Neng)够(Gou)首(Shou)先(Xian)商(Shang)业(Ye)化(Hua)场(Chang)景(Jing)有(You)以(Yi)下(Xia)三(San)类(Lei)：1. 无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)出(Chu)租(Zu)车(Che)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)出(Chu)租(Zu)车(Che)（Robotaxi）是(Shi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)出(Chu)行(Xing)中(Zhong)最(Zui)核(He)心(Xin)的(De)商(Shang)业(Ye)化(Hua)落(Luo)地(Di)场(Chang)景(Jing)之(Zhi)一(Yi)，这(Zhe)也(Ye)是(Shi)现(Xian)在(Zai)滴(Di)滴(Di)等(Deng)公(Gong)司(Si)的(De)研(Yan)究(Jiu)方(Fang)向(Xiang)。2. L2辅(Fu)助(Zhu)驾(Jia)驶(Shi)+L3自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)日(Ri)常(Chang)出(Chu)行(Xing)中(Zhong)，高(Gao)速(Su)、环(Huan)路(Lu)上(Shang)的(De)驾(Jia)驶(Shi)往(Wang)往(Wang)占(Zhan)据(Ju)了(Liao)驾(Jia)驶(Shi)员(Yuan)大(Da)部(Bu)分(Fen)的(De)出(Chu)行(Xing)时(Shi)间(Jian)。由(You)于(Yu)高(Gao)速(Su)、环(Huan)路(Lu)的(De)场(Chang)景(Jing)相(Xiang)对(Dui)单(Dan)一(Yi)，所(Suo)需(Xu)要(Yao)面(Mian)临(Lin)的(De)突(Tu)发(Fa)状(Zhuang)况(Kuang)相(Xiang)比(Bi)于(Yu)Robotaxi少(Shao)很(Hen)多(Duo)，只(Zhi)需(Xu)要(Yao)解(Jie)决(Jue)从(Cong)上(Shang)匝(Za)道(Dao)到(Dao)下(Xia)匝(Za)道(Dao)期(Qi)间(Jian)汽(Qi)车(Che)的(De)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)问(Wen)题(Ti)即(Ji)可(Ke)，因(Yin)而(Er)成(Cheng)为(Wei)众(Zhong)多(Duo)Tier1和(He)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)科(Ke)技(Ji)公(Gong)司(Si)的(De)发(Fa)力(Li)方(Fang)向(Xiang)。3. 智(Zhi)能(Neng)代(Dai)客(Ke)泊(Bo)车(Che)相(Xiang)信(Xin)很(Hen)多(Duo)驾(Jia)龄(Ling)不(Bu)短(Duan)的(De)司(Si)机(Ji)都(Du)有(You)过(Guo)“开(Kai)车(Che)五(Wu)分(Fen)钟(Zhong)，停(Ting)车(Che)两(Liang)小(Xiao)时(Shi)”的(De)可(Ke)怕(Pa)经(Jing)历(Li)。很(Hen)多(Duo)时(Shi)候(Hou)，面(Mian)对(Dui)只(Zhi)有(You)零(Ling)星(Xing)几(Ji)个(Ge)空(Kong)车(Che)位(Wei)的(De)停(Ting)车(Che)场(Chang)，我(Wo)们(Men)很(Hen)容(Rong)易(Yi)像(Xiang)没(Mei)头(Tou)苍(Cang)蝇(Ying)一(Yi)样(Yang)碰(Peng)运(Yun)气(Qi)找(Zhao)车(Che)位(Wei)。有(You)时(Shi)候(Hou)找(Zhao)到(Dao)了(Liao)空(Kong)车(Che)位(Wei)，但(Dan)周(Zhou)围(Wei)的(De)车(Che)停(Ting)的(De)东(Dong)倒(Dao)西(Xi)歪(Wai)，导(Dao)致(Zhi)入(Ru)口(Kou)太(Tai)窄(Zhai)，停(Ting)进(Jin)去(Qu)很(Hen)难(Nan)不(Bu)碰(Peng)到(Dao)周(Zhou)围(Wei)的(De)车(Che)，只(Zhi)能(Neng)放(Fang)弃(Qi)继(Ji)续(Xu)寻(Xun)找(Zhao)。面(Mian)对(Dui)消(Xiao)费(Fei)者(Zhe)找(Zhao)车(Che)位(Wei)难(Nan)、停(Ting)车(Che)难(Nan)、取(Qu)车(Che)难(Nan)的(De)这(Zhe)些(Xie)痛(Tong)点(Dian)，智(Zhi)能(Neng)代(Dai)客(Ke)泊(Bo)车(Che)（Automated Valet Parking，简(Jian)称(Cheng)AVP）成(Cheng)为(Wei)了(Liao)一(Yi)个(Ge)重(Zhong)要(Yao)应(Ying)用(Yong)场(Chang)景(Jing)。相(Xiang)比(Bi)于(Yu)高(Gao)速(Su)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)来(Lai)说(Shuo)，低(Di)速(Su)的(De)智(Zhi)能(Neng)泊(Bo)车(Che)系(Xi)统(Tong)可(Ke)以(Yi)不(Bu)用(Yong)配(Pei)备(Bei)成(Cheng)本(Ben)较(Jiao)高(Gao)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)，比(Bi)如(Ru)毫(Hao)米(Mi)波(Bo)雷(Lei)达(Da)或(Huo)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)。实(Shi)现(Xian)成(Cheng)本(Ben)较(Jiao)低(Di)。四(Si)、无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)汽(Qi)车(Che)的(De)基(Ji)本(Ben)构(Gou)造(Zao)从(Cong)定(Ding)义(Yi)上(Shang)来(Lai)讲(Jiang)，无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)汽(Qi)车(Che)是(Shi)通(Tong)过(Guo)车(Che)载(Zai)传(Chuan)感(Gan)系(Xi)统(Tong)感(Gan)知(Zhi)道(Dao)路(Lu)环(Huan)境(Jing)，自(Zi)动(Dong)规(Gui)划(Hua)行(Xing)车(Che)路(Lu)线(Xian)并(Bing)控(Kong)制(Zhi)车(Che)辆(Liang)到(Dao)达(Da)预(Yu)定(Ding)目(Mu)的(De)地(Di)的(De)智(Zhi)能(Neng)汽(Qi)车(Che)。无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)系(Xi)统(Tong)的(De)核(He)心(Xin)可(Ke)以(Yi)概(Gai)述(Shu)为(Wei)三(San)个(Ge)部(Bu)分(Fen)：感(Gan)知(Zhi)、规(Gui)划(Hua)和(He)控(Kong)制(Zhi)。1. 感(Gan)知(Zhi)系(Xi)统(Tong)感(Gan)知(Zhi)层(Ceng)主(Zhu)要(Yao)是(Shi)通(Tong)过(Guo)各(Ge)种(Zhong)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)以(Yi)及(Ji)高(Gao)精(Jing)度(Du)地(Di)图(Tu)实(Shi)现(Xian)，包(Bao)含(Han)车(Che)辆(Liang)的(De)定(Ding)位(Wei)以(Yi)及(Ji)对(Dui)物(Wu)体(Ti)的(De)识(Shi)别(Bie)。车(Che)辆(Liang)的(De)定(Ding)位(Wei)主(Zhu)要(Yao)是(Shi)通(Tong)过(Guo)光(Guang)雷(Lei)达(Da)（LiDar)、GPS、惯(Guan)性(Xing)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)、高(Gao)精(Jing)度(Du)地(Di)图(Tu)等(Deng)等(Deng)信(Xin)息(Xi)进(Jin)行(Xing)综(Zong)合(He)，从(Cong)而(Er)得(De)出(Chu)车(Che)辆(Liang)的(De)准(Zhun)确(Que)位(Wei)置(Zhi)，其(Qi)定(Ding)位(Wei)精(Jing)度(Du)甚(Shen)至(Zhi)可(Ke)达(Da)cm级(Ji)别(Bie)；物(Wu)体(Ti)的(De)识(Shi)别(Bie)主(Zhu)要(Yao)采(Cai)用(Yong)光(Guang)雷(Lei)达(Da)以(Yi)及(Ji)双(Shuang)目(Mu)摄(She)像(Xiang)头(Tou)实(Shi)现(Xian)；2. 决(Jue)策(Ce)系(Xi)统(Tong)决(Jue)策(Ce)层(Ceng)的(De)输(Shu)入(Ru)包(Bao)括(Kuo)感(Gan)知(Zhi)层(Ceng)的(De)信(Xin)息(Xi)、路(Lu)径(Jing)的(De)规(Gui)划(Hua)以(Yi)及(Ji)控(Kong)制(Zhi)层(Ceng)反(Fan)馈(Kui)回(Hui)来(Lai)的(De)信(Xin)息(Xi)，通(Tong)过(Guo)增(Zeng)加(Jia)学(Xue)习(Xi)算(Suan)法(Fa)下(Xia)发(Fa)决(Jue)策(Ce)指(Zhi)令(Ling)。决(Jue)策(Ce)指(Zhi)令(Ling)包(Bao)含(Han)：跟(Gen)车(Che)、超(Chao)车(Che)、加(Jia)速(Su)、刹(Sha)车(Che)、减(Jian)速(Su)、转(Zhuan)向(Xiang)、调(Diao)头(Tou)等(Deng)等(Deng)；3. 执(Zhi)行(Xing)系(Xi)统(Tong)根(Gen)据(Ju)决(Jue)策(Ce)层(Ceng)下(Xia)发(Fa)的(De)指(Zhi)令(Ling)，控(Kong)制(Zhi)层(Ceng)对(Dui)车(Che)辆(Liang)实(Shi)施(Shi)具(Ju)体(Ti)的(De)控(Kong)制(Zhi)，其(Qi)中(Zhong)包(Bao)括(Kuo)：油(You)门(Men)的(De)控(Kong)制(Zhi)、刹(Sha)车(Che)的(De)控(Kong)制(Zhi)、方(Fang)向(Xiang)盘(Pan)的(De)控(Kong)制(Zhi)以(Yi)及(Ji)档(Dang)位(Wei)的(De)控(Kong)制(Zhi)；五(Wu)、无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)1. 摄(She)像(Xiang)头(Tou)主(Zhu)要(Yao)用(Yong)于(Yu)车(Che)道(Dao)线(Xian)、交(Jiao)通(Tong)标(Biao)示(Shi)牌(Pai)、红(Hong)绿(Lv)灯(Deng)以(Yi)及(Ji)车(Che)辆(Liang)、行(Xing)人(Ren)检(Jian)测(Ce)，有(You)检(Jian)测(Ce)信(Xin)息(Xi)全(Quan)面(Mian)、价(Jia)格(Ge)便(Bian)宜(Yi)的(De)特(Te)定(Ding)，但(Dan)会(Hui)受(Shou)到(Dao)雨(Yu)雪(Xue)天(Tian)气(Qi)和(He)光(Guang)照(Zhao)的(De)影(Ying)响(Xiang)。由(You)镜(Jing)头(Tou)、镜(Jing)头(Tou)模(Mo)组(Zu)、滤(Lv)光(Guang)片(Pian)、CMOS／CCD、ISP、数(Shu)据(Ju)传(Chuan)输(Shu)部(Bu)分(Fen)组(Zu)成(Cheng)。光(Guang)线(Xian)经(Jing)过(Guo)光(Guang)学(Xue)镜(Jing)头(Tou)和(He)滤(Lv)光(Guang)片(Pian)后(Hou)聚(Ju)焦(Jiao)到(Dao)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)上(Shang)，通(Tong)过(Guo)CMOS或(Huo)CCD集(Ji)成(Cheng)电(Dian)路(Lu)将(Jiang)光(Guang)信(Xin)号(Hao)转(Zhuan)换(Huan)成(Cheng)电(Dian)信(Xin)号(Hao)，再(Zai)经(Jing)过(Guo)图(Tu)像(Xiang)处(Chu)理(Li)器(Qi)（ISP）转(Zhuan)换(Huan)成(Cheng)标(Biao)准(Zhun)的(De)RAW，RGB或(Huo)YUV等(Deng)格(Ge)式(Shi)的(De)数(Shu)字(Zi)图(Tu)像(Xiang)信(Xin)号(Hao)，通(Tong)过(Guo)数(Shu)据(Ju)传(Chuan)输(Shu)接(Jie)口(Kou)传(Chuan)到(Dao)计(Ji)算(Suan)机(Ji)端(Duan)。2. 激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)是(Shi)一(Yi)类(Lei)使(Shi)用(Yong)激(Ji)光(Guang)进(Jin)行(Xing)探(Tan)测(Ce)和(He)测(Ce)距(Ju)的(De)设(She)备(Bei)，它(Ta)能(Neng)够(Gou)每(Mei)秒(Miao)钟(Zhong)向(Xiang)环(Huan)境(Jing)发(Fa)送(Song)数(Shu)百(Bai)万(Wan)光(Guang)脉(Mai)冲(Chong)，它(Ta)的(De)内(Nei)部(Bu)是(Shi)一(Yi)种(Zhong)旋(Xuan)转(Zhuan)的(De)结(Jie)构(Gou)，这(Zhe)使(Shi)得(De)激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)能(Neng)够(Gou)实(Shi)时(Shi)的(De)建(Jian)立(Li)起(Qi)周(Zhou)围(Wei)环(Huan)境(Jing)的(De)3维(Wei)地(Di)图(Tu)。激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)使(Shi)用(Yong)的(De)技(Ji)术(Shu)是(Shi)飞(Fei)行(Xing)时(Shi)间(Jian)法(Fa)（Time of Flight）根(Gen)据(Ju)光(Guang)线(Xian)遇(Yu)到(Dao)障(Zhang)碍(Ai)的(De)折(Zhe)返(Fan)时(Shi)间(Jian)计(Ji)算(Suan)距(Ju)离(Li)。为(Wei)了(Liao)覆(Fu)盖(Gai)一(Yi)定(Ding)角(Jiao)度(Du)范(Fan)围(Wei)需(Xu)要(Yao)进(Jin)行(Xing)角(Jiao)度(Du)扫(Sao)描(Miao)，从(Cong)而(Er)出(Chu)现(Xian)了(Liao)各(Ge)种(Zhong)扫(Sao)描(Miao)原(Yuan)理(Li)。主(Zhu)要(Yao)分(Fen)为(Wei)：同(Tong)轴(Zhou)旋(Xuan)转(Zhuan)、棱(Leng)镜(Jing)旋(Xuan)转(Zhuan)、MEMS扫(Sao)描(Miao)、相(Xiang)位(Wei)式(Shi)、闪(Shan)烁(Shuo)式(Shi)。激(Ji)光(Guang)雷(Lei)达(Da)不(Bu)光(Guang)用(Yong)于(Yu)感(Gan)知(Zhi)，也(Ye)应(Ying)用(Yong)于(Yu)高(Gao)精(Jing)度(Du)地(Di)图(Tu)的(De)测(Ce)绘(Hui)和(He)定(Ding)位(Wei)，是(Shi)公(Gong)认(Ren)L3级(Ji)以(Yi)上(Shang)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)必(Bi)不(Bu)可(Ke)少(Shao)的(De)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)。3. 毫(Hao)米(Mi)波(Bo)雷(Lei)达(Da)主(Zhu)要(Yao)用(Yong)于(Yu)交(Jiao)通(Tong)车(Che)辆(Liang)的(De)检(Jian)测(Ce)，检(Jian)测(Ce)速(Su)度(Du)快(Kuai)、准(Zhun)确(Que)，不(Bu)易(Yi)受(Shou)到(Dao)天(Tian)气(Qi)影(Ying)响(Xiang)，对(Dui)车(Che)道(Dao)线(Xian)交(Jiao)通(Tong)标(Biao)志(Zhi)等(Deng)无(Wu)法(Fa)检(Jian)测(Ce)。毫(Hao)米(Mi)波(Bo)雷(Lei)达(Da)由(You)芯(Xin)片(Pian)、天(Tian)线(Xian)、算(Suan)法(Fa)共(Gong)同(Tong)组(Zu)成(Cheng)，基(Ji)本(Ben)原(Yuan)理(Li)是(Shi)发(Fa)射(She)一(Yi)束(Shu)电(Dian)磁(Ci)波(Bo)，观(Guan)察(Cha)回(Hui)波(Bo)与(Yu)入(Ru)射(She)波(Bo)的(De)差(Cha)异(Yi)来(Lai)计(Ji)算(Suan)距(Ju)离(Li)、速(Su)度(Du)等(Deng)。成(Cheng)像(Xiang)精(Jing)度(Du)的(De)衡(Heng)量(Liang)指(Zhi)标(Biao)为(Wei)距(Ju)离(Li)探(Tan)测(Ce)精(Jing)度(Du)、角(Jiao)分(Fen)辨(Bian)率(Lv)、速(Su)度(Du)差(Cha)分(Fen)辨(Bian)率(Lv)。毫(Hao)米(Mi)波(Bo)频(Pin)率(Lv)越(Yue)高(Gao)，带(Dai)宽(Kuan)越(Yue)宽(Kuan)，成(Cheng)像(Xiang)约(Yue)精(Jing)细(Xi)，主(Zhu)要(Yao)分(Fen)为(Wei)77GHz和(He)24GHz两(Liang)种(Zhong)类(Lei)型(Xing) 。4. 组(Zu)合(He)导(Dao)航(Hang)GNSS板(Ban)卡(Ka)通(Tong)过(Guo)天(Tian)线(Xian)接(Jie)收(Shou)所(Suo)有(You)可(Ke)见(Jian)GPS卫(Wei)星(Xing)和(He)RTK的(De)信(Xin)号(Hao)后(Hou)，进(Jin)行(Xing)解(Jie)译(Yi)和(He)计(Ji)算(Suan)得(De)到(Dao)自(Zi)身(Shen)的(De)空(Kong)间(Jian)位(Wei)置(Zhi)。当(Dang)车(Che)辆(Liang)通(Tong)过(Guo)遂(Sui)道(Dao)或(Huo)行(Xing)驶(Shi)在(Zai)高(Gao)耸(Song)的(De)楼(Lou)群(Qun)间(Jian)的(De)街(Jie)道(Dao)时(Shi)，这(Zhe)种(Zhong)信(Xin)号(Hao)盲(Mang)区(Qu)由(You)于(Yu)信(Xin)号(Hao)受(Shou)遮(Zhe)挡(Dang)而(Er)不(Bu)能(Neng)实(Shi)施(Shi)导(Dao)航(Hang)的(De)风(Feng)险(Xian)，就(Jiu)需(Xu)要(Yao)融(Rong)合(He)INS的(De)信(Xin)息(Xi)；INS具(Ju)有(You)全(Quan)天(Tian)候(Hou)、完(Wan)全(Quan)自(Zi)主(Zhu)、不(Bu)受(Shou)外(Wai)界(Jie)干(Gan)扰(Rao)、可(Ke)以(Yi)提(Ti)供(Gong)全(Quan)导(Dao)航(Hang)参(Can)数(Shu)（位(Wei)置(Zhi)、速(Su)度(Du)、姿(Zi)态(Tai)）等(Deng)优(You)点(Dian)，组(Zu)合(He)之(Zhi)后(Hou)能(Neng)达(Da)到(Dao)比(Bi)两(Liang)个(Ge)独(Du)立(Li)运(Yun)行(Xing)的(De)最(Zui)好(Hao)性(Xing)能(Neng)还(Huan)要(Yao)好(Hao)的(De)定(Ding)位(Wei)测(Ce)姿(Zi)性(Xing)能(Neng)。六(Liu)、计(Ji)算(Suan)机(Ji)视(Shi)觉(Jue)的(De)应(Ying)用(Yong)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)摄(She)像(Xiang)头(Tou)会(Hui)采(Cai)集(Ji)到(Dao)图(Tu)像(Xiang)素(Su)材(Cai)，图(Tu)像(Xiang)可(Ke)以(Yi)包(Bao)含(Han)丰(Feng)富(Fu)的(De)颜(Yan)色(Se)信(Xin)息(Xi)，可(Ke)以(Yi)识(Shi)别(Bie)各(Ge)种(Zhong)精(Jing)细(Xi)的(De)类(Lei)别(Bie)，但(Dan)是(Shi)在(Zai)黑(Hei)暗(An)中(Zhong)无(Wu)法(Fa)使(Shi)用(Yong)；激(Ji)光(Guang)可(Ke)以(Yi)在(Zai)黑(Hei)暗(An)或(Huo)强(Qiang)光(Guang)中(Zhong)使(Shi)用(Yong)，但(Dan)是(Shi)雨(Yu)天(Tian)无(Wu)法(Fa)正(Zheng)常(Chang)工(Gong)作(Zuo)。目(Mu)前(Qian)不(Bu)存(Cun)在(Zai)一(Yi)种(Zhong)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)可(Ke)以(Yi)满(Man)足(Zu)不(Bu)同(Tong)的(De)使(Shi)用(Yong)场(Chang)景(Jing)，所(Suo)以(Yi)目(Mu)前(Qian)业(Ye)界(Jie)通(Tong)常(Chang)会(Hui)通(Tong)过(Guo)传(Chuan)感(Gan)器(Qi)融(Rong)合(He)的(De)方(Fang)式(Shi)来(Lai)提(Ti)高(Gao)准(Zhun)确(Que)率(Lv)，也(Ye)能(Neng)够(Gou)弥(Mi)补(Bu)缺(Que)点(Dian)。由(You)于(Yu)摄(She)像(Xiang)头(Tou)数(Shu)据(Ju)（图(Tu)片(Pian)）包(Bao)含(Han)丰(Feng)富(Fu)的(De)颜(Yan)色(Se)信(Xin)息(Xi)，所(Suo)以(Yi)对(Dui)于(Yu)精(Jing)细(Xi)的(De)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)类(Lei)别(Bie)识(Shi)别(Bie)、信(Xin)号(Hao)灯(Deng)检(Jian)测(Ce)、车(Che)道(Dao)线(Xian)检(Jian)测(Ce)、交(Jiao)通(Tong)标(Biao)志(Zhi)检(Jian)测(Ce)等(Deng)问(Wen)题(Ti)就(Jiu)需(Xu)要(Yao)依(Yi)赖(Lai)计(Ji)算(Suan)机(Ji)视(Shi)觉(Jue)技(Ji)术(Shu)。无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)中(Zhong)的(De)目(Mu)标(Biao)检(Jian)测(Ce)与(Yu)学(Xue)术(Shu)界(Jie)中(Zhong)标(Biao)准(Zhun)的(De)目(Mu)标(Biao)检(Jian)测(Ce)问(Wen)题(Ti)有(You)一(Yi)个(Ge)很(Hen)大(Da)的(De)区(Qu)别(Bie)，就(Jiu)是(Shi)距(Ju)离(Li)。无(Wu)人(Ren)车(Che)在(Zai)行(Xing)驶(Shi)时(Shi)只(Zhi)知(Zhi)道(Dao)前(Qian)面(Mian)有(You)一(Yi)个(Ge)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)是(Shi)没(Mei)有(You)意(Yi)义(Yi)的(De)，还(Huan)需(Xu)要(Yao)知(Zhi)道(Dao)这(Zhe)个(Ge)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)的(De)距(Ju)离(Li)，也(Ye)就(Jiu)是(Shi)这(Zhe)个(Ge)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)的(De)3D坐(Zuo)标(Biao)，这(Zhe)样(Yang)在(Zai)做(Zuo)决(Jue)策(Ce)规(Gui)划(Hua)时(Shi)，才(Cai)可(Ke)以(Yi)知(Zhi)道(Dao)要(Yao)用(Yong)怎(Zen)样(Yang)的(De)行(Xing)驶(Shi)路(Lu)线(Xian)来(Lai)避(Bi)开(Kai)这(Zhe)些(Xie)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)。为(Wei)了(Liao)理(Li)解(Jie)点(Dian)云(Yun)信(Xin)息(Xi)，通(Tong)常(Chang)来(Lai)说(Shuo)，我(Wo)们(Men)对(Dui)点(Dian)云(Yun)数(Shu)据(Ju)进(Jin)行(Xing)两(Liang)步(Bu)操(Cao)作(Zuo)：分(Fen)割(Ge)（Segmentation）和(He)分(Fen)类(Lei)（Classification）。其(Qi)中(Zhong)，分(Fen)割(Ge)是(Shi)为(Wei)了(Liao)将(Jiang)点(Dian)云(Yun)图(Tu)中(Zhong)离(Li)散(San)的(De)点(Dian)聚(Ju)类(Lei)成(Cheng)若(Ruo)干(Gan)个(Ge)整(Zheng)体(Ti)，而(Er)分(Fen)类(Lei)则(Ze)是(Shi)区(Qu)分(Fen)出(Chu)这(Zhe)些(Xie)整(Zheng)体(Ti)属(Shu)于(Yu)哪(Na)一(Yi)个(Ge)类(Lei)别(Bie)（比(Bi)如(Ru)说(Shuo)行(Xing)人(Ren)，车(Che)辆(Liang)以(Yi)及(Ji)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)）。分(Fen)割(Ge)算(Suan)法(Fa)可(Ke)以(Yi)被(Bei)分(Fen)类(Lei)如(Ru)下(Xia)几(Ji)类(Lei)：基(Ji)于(Yu)边(Bian)的(De)方(Fang)法(Fa)，例(Li)如(Ru)梯(Ti)度(Du)过(Guo)滤(Lv)等(Deng)；基(Ji)于(Yu)区(Qu)域(Yu)的(De)方(Fang)法(Fa)，这(Zhe)类(Lei)方(Fang)法(Fa)使(Shi)用(Yong)区(Qu)域(Yu)特(Te)征(Zheng)对(Dui)邻(Lin)近(Jin)点(Dian)进(Jin)行(Xing)聚(Ju)类(Lei)，聚(Ju)类(Lei)的(De)依(Yi)据(Ju)是(Shi)使(Shi)用(Yong)一(Yi)些(Xie)指(Zhi)定(Ding)的(De)标(Biao)准(Zhun)（如(Ru)欧(Ou)几(Ji)里(Li)得(De)距(Ju)离(Li)，表(Biao)面(Mian)法(Fa)线(Xian)等(Deng)），这(Zhe)类(Lei)方(Fang)法(Fa)通(Tong)常(Chang)是(Shi)先(Xian)在(Zai)点(Dian)云(Yun)中(Zhong)选(Xuan)取(Qu)若(Ruo)干(Gan)种(Zhong)子(Zi)点(Dian)（seed points），然(Ran)后(Hou)使(Shi)用(Yong)指(Zhi)定(Ding)的(De)标(Biao)准(Zhun)从(Cong)这(Zhe)些(Xie)种(Zhong)子(Zi)点(Dian)出(Chu)发(Fa)对(Dui)邻(Lin)近(Jin)点(Dian)进(Jin)行(Xing)聚(Ju)类(Lei)；参(Can)数(Shu)方(Fang)法(Fa)，这(Zhe)类(Lei)方(Fang)法(Fa)使(Shi)用(Yong)预(Yu)先(Xian)定(Ding)义(Yi)的(De)模(Mo)型(Xing)去(Qu)拟(Ni)合(He)点(Dian)云(Yun)，常(Chang)见(Jian)的(De)方(Fang)法(Fa)包(Bao)括(Kuo)随(Sui)机(Ji)样(Yang)本(Ben)一(Yi)致(Zhi)性(Xing)方(Fang)法(Fa)（Random Sample Consensus，RANSAC ）和(He)霍(Huo)夫(Fu)变(Bian)换(Huan)(Hough Transform，HT)；基(Ji)于(Yu)属(Shu)性(Xing)的(De)方(Fang)法(Fa)，首(Shou)先(Xian)计(Ji)算(Suan)每(Mei)个(Ge)点(Dian)的(De)属(Shu)性(Xing)，然(Ran)后(Hou)对(Dui)属(Shu)性(Xing)相(Xiang)关(Guan)联(Lian)的(De)点(Dian)进(Jin)行(Xing)聚(Ju)类(Lei)的(De)方(Fang)法(Fa)；基(Ji)于(Yu)图(Tu)的(De)方(Fang)法(Fa)；基(Ji)于(Yu)机(Ji)器(Qi)学(Xue)习(Xi)的(De)方(Fang)法(Fa)；分(Fen)割(Ge)技(Ji)术(Shu)在(Zai)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)中(Zhong)比(Bi)较(Jiao)主(Zhu)要(Yao)的(De)应(Ying)用(Yong)就(Jiu)是(Shi)可(Ke)行(Xing)驶(Shi)区(Qu)域(Yu)识(Shi)别(Bie)。可(Ke)行(Xing)驶(Shi)区(Qu)域(Yu)可(Ke)以(Yi)定(Ding)义(Yi)成(Cheng)机(Ji)动(Dong)车(Che)行(Xing)驶(Shi)区(Qu)域(Yu)，或(Huo)者(Zhe)当(Dang)前(Qian)车(Che)道(Dao)区(Qu)域(Yu)等(Deng)。由(You)于(Yu)这(Zhe)种(Zhong)区(Qu)域(Yu)通(Tong)常(Chang)是(Shi)不(Bu)规(Gui)则(Ze)多(Duo)边(Bian)形(Xing)，所(Suo)以(Yi)分(Fen)割(Ge)是(Shi)一(Yi)种(Zhong)较(Jiao)好(Hao)的(De)解(Jie)决(Jue)办(Ban)法(Fa)。与(Yu)检(Jian)测(Ce)相(Xiang)同(Tong)的(De)是(Shi)，这(Zhe)里(Li)的(De)分(Fen)割(Ge)同(Tong)样(Yang)需(Xu)要(Yao)计(Ji)算(Suan)这(Zhe)个(Ge)区(Qu)域(Yu)的(De)三(San)维(Wei)坐(Zuo)标(Biao)。对(Dui)于(Yu)距(Ju)离(Li)信(Xin)息(Xi)的(De)计(Ji)算(Suan)有(You)多(Duo)种(Zhong)计(Ji)算(Suan)方(Fang)式(Shi)：激(Ji)光(Guang)测(Ce)距(Ju)，原(Yuan)理(Li)是(Shi)根(Gen)据(Ju)激(Ji)光(Guang)反(Fan)射(She)回(Hui)的(De)时(Shi)间(Jian)计(Ji)算(Suan)距(Ju)离(Li)。这(Zhe)种(Zhong)方(Fang)式(Shi)计(Ji)算(Suan)出(Chu)的(De)距(Ju)离(Li)是(Shi)最(Zui)准(Zhun)的(De)，但(Dan)是(Shi)计(Ji)算(Suan)的(De)输(Shu)出(Chu)频(Pin)率(Lv)依(Yi)赖(Lai)于(Yu)激(Ji)光(Guang)本(Ben)身(Shen)的(De)频(Pin)率(Lv)，一(Yi)般(Ban)激(Ji)光(Guang)是(Shi) 10Hz；单(Dan)目(Mu)深(Shen)度(Du)估(Gu)计(Ji)，原(Yuan)理(Li)是(Shi)输(Shu)入(Ru)是(Shi)单(Dan)目(Mu)相(Xiang)机(Ji)的(De)图(Tu)片(Pian)，然(Ran)后(Hou)用(Yong)深(Shen)度(Du)估(Gu)计(Ji)的(De) CNN 模(Mo)型(Xing)进(Jin)行(Xing)预(Yu)测(Ce)，输(Shu)出(Chu)每(Mei)个(Ge)像(Xiang)素(Su)点(Dian)的(De)深(Shen)度(Du)。这(Zhe)种(Zhong)方(Fang)式(Shi)优(You)点(Dian)是(Shi)频(Pin)率(Lv)可(Ke)以(Yi)较(Jiao)高(Gao)，缺(Que)点(Dian)是(Shi)估(Gu)出(Chu)的(De)深(Shen)度(Du)误(Wu)差(Cha)比(Bi)较(Jiao)大(Da)。结(Jie)构(Gou)光(Guang)测(Ce)距(Ju)，原(Yuan)理(Li)是(Shi)相(Xiang)机(Ji)发(Fa)出(Chu)一(Yi)种(Zhong)独(Du)特(Te)结(Jie)构(Gou)的(De)结(Jie)构(Gou)光(Guang)，根(Gen)据(Ju)返(Fan)回(Hui)的(De)光(Guang)的(De)偏(Pian)振(Zhen)等(Deng)特(Te)点(Dian)，计(Ji)算(Suan)每(Mei)个(Ge)像(Xiang)素(Su)点(Dian)的(De)距(Ju)离(Li)。这(Zhe)种(Zhong)方(Fang)式(Shi)主(Zhu)要(Yao)缺(Que)点(Dian)是(Shi)结(Jie)构(Gou)光(Guang)受(Shou)自(Zi)然(Ran)光(Guang)影(Ying)响(Xiang)较(Jiao)大(Da)，所(Suo)以(Yi)在(Zai)室(Shi)外(Wai)难(Nan)以(Yi)使(Shi)用(Yong)。双(Shuang)目(Mu)测(Ce)距(Ju)，原(Yuan)理(Li)是(Shi)根(Gen)据(Ju)两(Liang)个(Ge)镜(Jing)头(Tou)看(Kan)到(Dao)的(De)微(Wei)小(Xiao)差(Cha)别(Bie)，根(Gen)据(Ju)两(Liang)个(Ge)镜(Jing)头(Tou)之(Zhi)间(Jian)的(De)距(Ju)离(Li)，计(Ji)算(Suan)物(Wu)体(Ti)的(De)距(Ju)离(Li)。这(Zhe)种(Zhong)方(Fang)式(Shi)缺(Que)点(Dian)是(Shi)计(Ji)算(Suan)远(Yuan)处(Chu)物(Wu)体(Ti)的(De)距(Ju)离(Li)误(Wu)差(Cha)较(Jiao)大(Da)。根(Gen)据(Ju)相(Xiang)机(Ji)内(Nei)参(Can)计(Ji)算(Suan)，原(Yuan)理(Li)跟(Gen)小(Xiao)孔(Kong)成(Cheng)像(Xiang)类(Lei)似(Si)。图(Tu)片(Pian)中(Zhong)的(De)每(Mei)个(Ge)点(Dian)可(Ke)以(Yi)根(Gen)据(Ju)相(Xiang)机(Ji)内(Nei)参(Can)转(Zhuan)化(Hua)为(Wei)空(Kong)间(Jian)中(Zhong)的(De)一(Yi)条(Tiao)线(Xian)，所(Suo)以(Yi)对(Dui)于(Yu)固(Gu)定(Ding)高(Gao)度(Du)的(De)一(Yi)个(Ge)平(Ping)面(Mian)，可(Ke)以(Yi)求(Qiu)交(Jiao)点(Dian)计(Ji)算(Suan)距(Ju)离(Li)。通(Tong)常(Chang)应(Ying)用(Yong)时(Shi)固(Gu)定(Ding)平(Ping)面(Mian)使(Shi)用(Yong)地(Di)面(Mian)，即(Ji)我(Wo)们(Men)可(Ke)以(Yi)知(Zhi)道(Dao)图(Tu)片(Pian)中(Zhong)每(Mei)个(Ge)地(Di)面(Mian)上(Shang)的(De)点(Dian)的(De)精(Jing)确(Que)距(Ju)离(Li)。这(Zhe)种(Zhong)计(Ji)算(Suan)方(Fang)式(Shi)在(Zai)相(Xiang)机(Ji)内(Nei)参(Can)准(Zhun)确(Que)的(De)情(Qing)况(Kuang)下(Xia)精(Jing)度(Du)极(Ji)高(Gao)，但(Dan)是(Shi)只(Zhi)能(Neng)针(Zhen)对(Dui)固(Gu)定(Ding)高(Gao)度(Du)的(De)平(Ping)面(Mian)。近(Jin)年(Nian)来(Lai)深(Shen)度(Du)学(Xue)习(Xi)的(De)突(Tu)破(Po)，使(Shi)得(De)基(Ji)于(Yu)图(Tu)像(Xiang)和(He)深(Shen)度(Du)学(Xue)习(Xi)的(De)感(Gan)知(Zhi)技(Ji)术(Shu)在(Zai)环(Huan)境(Jing)感(Gan)知(Zhi)中(Zhong)发(Fa)挥(Hui)了(Liao)越(Yue)来(Lai)越(Yue)重(Zhong)要(Yao)的(De)作(Zuo)用(Yong)；借(Jie)助(Zhu)人(Ren)工(Gong)智(Zhi)能(Neng)，我(Wo)们(Men)已(Yi)经(Jing)不(Bu)再(Zai)局(Ju)限(Xian)于(Yu)感(Gan)知(Zhi)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)，而(Er)逐(Zhu)渐(Jian)变(Bian)成(Cheng)理(Li)解(Jie)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)是(Shi)什(Shi)么(Me)，理(Li)解(Jie)场(Chang)景(Jing)，甚(Shen)至(Zhi)预(Yu)测(Ce)目(Mu)标(Biao)障(Zhang)碍(Ai)物(Wu)的(De)行(Xing)为(Wei)，使(Shi)得(De)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)的(De)安(An)全(Quan)系(Xi)数(Shu)更(Geng)高(Gao)。总(Zong)结(Jie)尽(Jin)管(Guan)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)起(Qi)源(Yuan)于(Yu)美(Mei)国(Guo)，现(Xian)在(Zai)国(Guo)内(Nei)也(Ye)是(Shi)如(Ru)火(Huo)如(Ru)荼(Zuo)，但(Dan)是(Shi)中(Zhong)美(Mei)两(Liang)国(Guo)的(De)商(Shang)业(Ye)化(Hua)落(Luo)地(Di)走(Zou)了(Liao)不(Bu)一(Yi)样(Yang)的(De)两(Liang)条(Tiao)路(Lu)，美(Mei)国(Guo)公(Gong)司(Si)更(Geng)重(Zhong)科(Ke)研(Yan)和(He)通(Tong)用(Yong)，中(Zhong)国(Guo)公(Gong)司(Si)们(Men)则(Ze)多(Duo)在(Zai)研(Yan)究(Jiu)低(Di)速(Su)、场(Chang)景(Jing)化(Hua)的(De)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)实(Shi)现(Xian)路(Lu)径(Jing)。有(You)网(Wang)友(You)发(Fa)帖(Tie)爆(Bao)出(Chu)，Model 3在(Zai)行(Xing)驶(Shi)中(Zhong)开(Kai)启(Qi)自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)系(Xi)统(Tong)，如(Ru)果(Guo)车(Che)辆(Liang)进(Jin)入(Ru)到(Dao)立(Li)交(Jiao)桥(Qiao)的(De)车(Che)辆(Liang)阴(Yin)影(Ying)区(Qu)。而(Er)且(Qie)前(Qian)面(Mian)有(You)跟(Gen)车(Che)；就(Jiu)会(Hui)出(Chu)现(Xian)“突(Tu)然(Ran)刹(Sha)车(Che)”状(Zhuang)况(Kuang)。自(Zi)动(Dong)驾(Jia)驶(Shi)工(Gong)程(Cheng)师(Shi)将(Jiang)这(Zhe)种(Zhong)情(Qing)况(Kuang)称(Cheng)之(Zhi)为(Wei)“幽(You)灵(Ling)刹(Sha)车(Che)”，而(Er)且(Qie)出(Chu)现(Xian)了(Liao)第(Di)一(Yi)起(Qi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)“杀(Sha)人(Ren)”事(Shi)件(Jian)，但(Dan)这(Zhe)都(Du)是(Shi)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)发(Fa)展(Zhan)的(De)必(Bi)经(Jing)之(Zhi)路(Lu)。如(Ru)果(Guo)要(Yao)问(Wen)“无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)还(Huan)要(Yao)多(Duo)久(Jiu)实(Shi)现(Xian)？”科(Ke)学(Xue)家(Jia)说(Shuo)“50年(Nian)，不(Bu)，100年(Nian)”；投(Tou)资(Zi)人(Ren)认(Ren)为(Wei)2050年(Nian)或(Huo)许(Xu)可(Ke)以(Yi)；而(Er)谷(Gu)歌(Ge)早(Zao)年(Nian)无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)项(Xiang)目(Mu)的(De)实(Shi)际(Ji)控(Kong)制(Zhi)人(Ren)是(Shi)克(Ke)里(Li)斯(Si)·厄(E)姆(Mu)森(Sen)（Chris Urmson）在(Zai)演(Yan)讲(Jiang)中(Zhong)说(Shuo)：“无(Wu)人(Ren)驾(Jia)驶(Shi)真(Zhen)正(Zheng)实(Shi)现(Xian)还(Huan)要(Yao)30年(Nian)。”你(Ni)觉(Jue)得(De)多(Duo)久(Jiu)能(Neng)实(Shi)现(Xian)？作(Zuo)者(Zhe)：老(Lao)张(Zhang)，宜(Yi)信(Xin)集(Ji)团(Tuan)保(Bao)险(Xian)事(Shi)业(Ye)部(Bu)智(Zhi)能(Neng)保(Bao)险(Xian)产(Chan)品(Pin)负(Fu)责(Ze)人(Ren)，运(Yun)营(Ying)军(Jun)师(Shi)联(Lian)盟(Meng)创(Chuang)始(Shi)人(Ren)之(Zhi)一(Yi)，《运(Yun)营(Ying)实(Shi)战(Zhan)手(Shou)册(Ce)》作(Zuo)者(Zhe)之(Zhi)一(Yi)。本(Ben)文(Wen)由(You) @老(Lao)张(Zhang) 原(Yuan)创(Chuang)发(Fa)布(Bu)于(Yu)人(Ren)人(Ren)都(Du)是(Shi)产(Chan)品(Pin)经(Jing)理(Li)。未(Wei)经(Jing)许(Xu)可(Ke)，禁(Jin)止(Zhi)转(Zhuan)载(Zai)。题(Ti)图(Tu)来(Lai)自(Zi)Unsplash，基(Ji)于(Yu) CC0 协(Xie)议(Yi)。
但是，番茄中还含有较高的钾，对于正常人群，这是好事，因为钾能帮助调节心跳和血压。然而，对于肾功能不全的人，过多的钾摄入可能导致血钾异常升高，引发心律不齐等危险状况。加入适量的酱油和料酒，再加水没过肉块，放入八角等调料，小火炖煮至肉烂。...花3亿整容:丑八怪在日本活不下去-变美有招-重庆购物狂【昔日女神】樱木梨乃 -- 櫻木梨乃 - 哔哩哔哩
算算不打紧反正不准不要钱
声明：该文观点仅代表作者本人，搜狐号系信息发布平台，搜狐仅提供信息存储空间服务。
