常见模型法包括卡尔曼滤波、H∞滤波(H-Infinity Filter,HIF)、粒子滤波以及滑模观测器等。HIF 通过构建基于博弈论的代价函数寻求最优估计，估计结果具有很强的鲁棒性，但其未对模型不确定性和噪声做任何假设，不利于估计精度的提高。
2024年12月19日，经历近两年低谷后，歌尔股份在今年迎来新的业绩拐点。歌尔股份披露的半年报业绩预告显示，报告期内，在公司强化精益运营、修复提升盈利能力的经营导向下，智能声学整机和智能硬件业务的盈利能力得到改善。单季度看，第二季度净利润预计值为8.01亿元至8.85亿元，环比增幅达到110.79%至132.89%。
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