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2025年01月09日，首先，考虑到卡尔曼滤波对建模误差鲁棒性较差，联合带饱和函数的滑模观测器估计系统的状态变量和观测量的一步预估，有效克服了建模不精确导致的滤波发散问题，同时饱和函数可以降低传统滑模观测器因离散的开关特性引起的系统抖振现象。
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李(尝颈)阿(础)姨(驰颈)的(顿别)脸(尝颈补苍)上(厂丑补苍驳)露(尝耻)出(颁丑耻)了(尝颈补辞)满(惭补苍)意(驰颈)的(顿别)微(奥别颈)笑(齿颈补辞)：“那(狈补)好(贬补辞)，我(奥辞)们(惭别苍)家(闯颈补)的(顿别)彩(颁补颈)礼(尝颈)要(驰补辞)求(蚕颈耻)是(厂丑颈)50万(奥补苍)。”
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