《玫瑰的故事》大结局:方协文49岁去世!他至死被嫌弃...
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2024年12月17日，人形机器人行业专题报告：国内厂商迎来新机遇2023-12-27 09:00·未来智库（报告出品方：方正证券）重点关注丝杠、丝杠设备 及传感器环节的投资机会丝杠是实现旋转运动与直线运动相互转化的传动机构，行星滚柱丝杠为最优异品类滚动功能部件是以滚动摩擦为特征，由具有传动、定位、导向、 分度等功能组成的零部件群，主要包括滚珠丝杠副及滚动直线导 轨副。 行星滚柱丝杠是综合性能最优异的丝杠品类。丝杠是一种传动机 构，可实现旋转运动与直线运动的相互转化，目前常见的丝杠品 种包括梯形丝杠、滚珠丝杠与行星滚柱丝杠。梯形丝杠通过滑动 摩擦来传动，价格低，但传动效率等性能较弱，多用于工作要求 低的场景；滚珠丝杠内置滚珠，通过滚珠的滚动摩擦实现传动， 传动精度与传动效率高；行星滚柱丝杠通过滚柱与丝杠、螺母的 螺纹啮合进行传动，承载力强，并兼具强工况适应性、小体积、 长寿命等优势，是综合性能最优异的丝杠品类。人形机器人产业进程提速打开丝杠成长空间，高端丝杠国产替代进行时丝杠应用范围广阔，机床是最主要场景，人形机器人产业化落地打开丝杠 成长空间。丝杠承担传动、定位的职能，具备一定通用品属性，在机床、 航空航天、汽车等多个领域均有应用，其中机床是最主要且精度要求最高 的应用场景。人形机器人是具身智能的优秀物理载体，有望替代人类从事 危险、重复、无聊的工作，具有广阔的发展前景。特斯拉人形机器人主要 采用执行器对关节进行驱动，其中线性执行器采用反式行星滚柱丝杠方案， 它具有结构紧凑、承载力大等特点。 国内厂商在中低端丝杠市场占据一席之地，但高端丝杠市场仍由海外厂商 主导。国内厂商在丝杠领域的研究显著晚于海外，高端丝杠在产物性能、 生产一致性等方面落后于海外竞手。根据金属加工公众号及《E公司滚柱丝 杠产物营销策略研究》，南京工艺、汉江机床等中国大陆厂商在国内中低 端滚珠丝杠市场占据30%份额，但国内高端滚珠丝杠及行星滚柱丝杠市场仍 由日德等海外厂商主导。丝杠制备方案：磨削工艺精度高但效率低，旋风铣工艺效率高，发展前景广阔磨制工艺是丝杠传统加工方案。行星滚柱丝杠与滚珠丝杠具有相似的物理结构，制备方式也大体相似。根据《行星滚柱丝杠设 计》，丝杠、滚柱、螺母螺纹的制备工艺过程总体类似，均采用粗车+精磨结合的形式，制备流程包括锻压、车削、车螺纹、 热处理、磨削等。滚柱加工过程中，在加工螺纹后还需采用滚齿加工两端齿轮。反式丝杠螺母加工方案包括干涉磨削、软轴磨、 内螺纹旋风铣：干涉磨削通过设计特殊砂轮加工滚道，效率较低且限制条件多，并未广泛应用；软轴磨是将杆子穿插于砂轮中， 持续调整二者角度从而磨削；内螺纹旋风铣是德国主流加工方案，国内尚未突破。 磨制工艺可加工高精度丝杠，但生产效率低。纯磨削工艺具有强通用性，可加工不同种类、形状的丝杠与高精度丝杠。但磨削 工艺耗时长，生产效率低。传统磨削工艺中的螺纹磨削工序包括粗磨螺纹、螺纹底沟磨削、精磨螺纹等，耗时全流程的2/3， 磨削过程中需要不断调整砂轮并校直丝杠。此外，粗磨过程中的高进给量会导致工件表面升温，需要退火等工序。旋风铣工艺加工效率高，渗透率或逐步提升。旋风铣工艺下，刀盘绕圆柱工件高速旋转，走刀切出螺纹，飞出的切屑带走大量 热能，从而减少工件热变形程度。其可将螺纹滚道一次成型铣削，所需工序更少，减少修整砂轮、人工校直的时间，根据德国 莱斯特瑞兹机械公众号，旋风铣工艺的加工效率是磨削工艺的3-5倍。但目前旋风铣床但旋风铣设备依赖进口且售价昂贵，旋 风铣工艺也不适宜加工异形丝杠。此外，若丝杠精度要求较高，还需使用磨床对滚道进行精磨。 轧制工艺生产效率高，但精度低。轧制工艺下，使用轧制机将金属胚料通过一对旋转轧辊间隙，通过挤压轧制出螺纹滚道。其 具有生产效率高、经济性佳等优势，但轧制工艺制备的丝杠精度较低，无法加工高精度丝杠。螺纹磨床及旋风铣床为丝杠制备的核心设备，亟待国产替代螺纹磨床是加工高精度丝杠的刚需设备。丝杠制备方案存在一定差异，但若要制备高精度丝杠，对螺纹滚道进行精密磨削的 螺纹磨床必不可少。螺纹磨床下游应用场景包括滚动功能部件、工业机器人、汽车等领域。目前高端磨床市场仍由海外主导， 根据《精密滚珠丝杠机械加工工艺规程研究》，国产磨床可以满足C3-C4精度的中端丝杠加工, 但批量加工更高精度丝杠时， 出品不稳定。目前磨床行业玩家可分三类：第一类为以斯图特、三井精机等为代表的海外磨床公司，其技术布局早，产物面 向中高端市场。第二类为秦川机床、上海机床厂等为代表的老牌国有公司。第三类为宇环数控、华辰装备等为代表的民营企 业，其在部分细分领域占重要地位。 旋风铣床是旋风铣工艺下的核心设备，国内相关供应商较少。旋风铣工艺下的核心设备为旋风铣床，领先厂商包括德国 Leistritz、德国Burgsmuller等，国内生厂商相对较少。根据《大型数控外螺纹旋风铣床的设计开发》，南京工艺、宁波海 天等国内厂商的数控螺纹旋风铣床均采购自德国Leistritz。六维力传感器提升人形机器人柔顺控制能力六维力传感器广泛用于汽车、航空航天等领域，可为机器人提供更精准的力感信息，提升其柔顺控制水平。力传感器是将力的量值转换为电信 号的器件。根据感力原件的不同，传感器可分为应变式/光学式/压电/电容式力传感器，目前市场主要应用应变式方案，其他方案有一定理论研 究，但尚未广泛应用。根据测量维度不同，传感器可分为一至六维力传感器，其中六维力传感器壁垒最高，性能最优异。目前六维力/力矩传感 器主要应用于机器人、汽车、航空航天、生物医学等领域。六维力/力矩传感器或应用于人形机器人的手、足部位，为机器人的力控制和运动控 制提供力感信息，助力其提升柔顺化、智能化控制水平。 我国六维力传感器市场规模较小，未来或维持高增。根据GGII，2022年我国六维力/力矩传感器市场规模同比增52%至2.39亿元，其中来自机器 人的需求规模达1.56亿元。未来随着应用领域拓展叠加入局者增加，预计到2027年，我国六维力/力矩传感器市场将以超45%的CAGR增至超15亿 元，产物矩阵及单价或进一步优化。电机为机器人力量之源， 国产替代加速推进旋转关节总览：无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+编码器旋转执行器由永磁无刷电机+谐波减速器+双编码 器+力矩传感器+轴承+机械离合组成；旋转过程如 下：1）电机带动转子（永磁体）运动2）其动力 通过谐波减速器提升扭矩，降低转速3）谐波减速 器通过交叉滚子轴承传递相应的力；4）无接触力 矩传感器负责测量输出扭矩并反馈；输入/输出位 置传感器负责测量位置和速度并反馈。直线关节总览：无框力矩电机+行星滚珠丝杠+力传感器+编码器直线执行器由无框力矩电机+行星滚珠丝杠+力传感器 +编码器+轴承组成；过程如下：1）电机带动螺母旋 转2）行星滚珠丝杠把旋转运动转化为直线运动3）丝 杠通过球轴承传递相应的力；4）无接触力矩传感器 负责测量输出力矩并反馈；输入/输出位置传感器负 责测量位置和速度并反馈。无框力矩电机：更满足机器人高效率高动态要求无框力矩电机：具有紧凑度高+高效率+低噪音+高稳定性优点：1）极高的刚度：无框力矩电机可以做为直驱动力源， 它不需要皮带和皮带轮，丝杆或齿轮箱，就能直驱负载。2）效率高：由于无框力矩电机直接集成到机器的结构中，降 低了风摩损失，因此效率高。3）静音：由于无框力矩电机直接集成到机器的结构中，带来了明显的静音效果。4）稳 定性高、低维护性。总体更满足机器人要求的高效率/高动态/高功率密度要求。无框力矩电机：国内厂商公司起步晚，仍属二线梯队无框力矩核心壁垒在于磁路设计和工艺制备。以美国科尔摩根公司产物为例，其转矩密度可达1.1Nm/kg-2.5Nm/kg,齿槽 转矩及转矩脉动较低,主要是采用分数槽分布绕组的少极多槽的方案。国内步科股份、昊志机电等产物由于起步较晚，主 要在转矩密度参数上有差异。伺服电机：满足机器人快速响应、高精度执行要求伺服电机：由紧凑电机+驱动+编码器+控制器构成，广泛用于机器人关节部位，需求量较大。具有高响应速度、高精度 控制、性能稳定、过载能力强等优点：1）高响应速度：从静止加速到其额定转速3000RPM仅需几毫秒，可用于要求快 速启停的控制场合。2）控制精度高：电机轴后端的旋转编码器保证控制精度。3）性能稳定：伺服电机为闭环控制， 驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，控制性能更为可靠。4）过载能力强：具有速度过载和转矩过载能力， 最大转矩为额定转矩的2-3倍，可用于克服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。总体更满足机器人要求的快速响应，高精 度执行，性能更稳定，具备较强过载能力要求。人形机器人，具身智能发展 的理想最终形态大模型赋予机器能理解、会思考、有效辅助的能力通用大模型推动机器由感知走向认知，形成感知、决策、控制闭环。1）将人类给出的自然语言指令拆解为机器人可执行的步 骤，更通用、易用；2）多模态大模型增强模型对现实中对象的理解，赋予机器能理解、会思考、有效辅助的能力。 人形机器人为具身智能发展的理想终极形态。“具身智能”是基于机器与物理世界的交互，创建软硬件结合、可自主学习进化 的智能体，其智能行为可以被具有对应形态的智能体通过适应环境的方式学习到。 机器人进化路径：从固定到移动，从独立到协作，从单一到通用。人形机器人将作为通用机器人的代表和具身智能的绝佳载体。机器人集成众多计算机前沿技术，智能能力加速发展机器人相较其他智能终端，所涉及的计算机应用技术范围更广、更深。机器人涉及计算机视觉、语音识别、生物识别、自然语 言处理、机器学习、人机交互等前沿技术，随着智能算力、算法的的不断迭代提升，发展呈现加速态势。 机器人基础软件主要包括AI操作系统以及中间件，中游的开发及管理平台。大模型将不断推动机器人开发、操作、管理简化， 推动机器人走向更广阔的通用市场。多模态大模型是提升机器人感知与交互的关键ChatGPT推动机器人由工程师参与循环演进为用户参与循环。ChatGPT通过对人类的自然语言指令进行拆解，输出为计算机 指令。同时，可以不断根据操作反馈进行迭代学习。 2023年3月，Google发布PaLM-E模型，不需要对场景进行预处理，进一步提升了泛化能力；2023年7月，Google发布视觉语言-动作（VLA）的机器人模型 RT-2，实现从网络及机器人数据中不断学习。 国内通用大模型亦在快速迭代，叠加国外开源模型以及实践，产业发展预期加速。机器人厂商算法能力各具优势，认知核心算法采用自研与智车类似，感知及控制算法需要与硬件厂商建立紧密合作。机器人OEM厂商的感知及运控方案较为多元，软件算法为自研 与外采相结合，在开发过程中需要与硬件厂商进行较为紧密的合作。从机器人自由度来看，特斯拉Optimus运动规划算法较 为复杂。 认知与决策算法为各厂商中长期竞争核心差异所在，多采取自研。特斯拉采取与汽车一脉相承的FSD神经网络算法。认知模 块相当于人类的大脑，为各厂商体现其智能化水平的核心。产业+技术协同，汽车产业 链助人形机器人加快成长行业逻辑相似，汽车产业链助力机器人成长新能源汽车和机器人设计制造具有众多相似之处： 1）市场规模层面：人形机器人与汽车一样市场空间广阔，未来人形机器人有望成为和汽车一样对公司和家庭重要产物，未 来人形机器人或像汽车一样成为家庭标配。 2）零部件层面：人形机器人与智能汽车一样需要搭载传感器、人工智能芯片和电池等相关配置，且该类先进配置在新能源 汽车快速发展中已得到快速提高，汽车产业发展助力人形机器人产业发展。 3）产业特点层面：人形机器人零部件与汽车零部件公司类似，具备成本高、门槛高、对研发及大规模量产能力高等要求， 汽车产业链助力机器人产业成长。机器人市场大空间+高价值，开启特斯拉第二成长曲线人形机器人需求巨大，开启特斯拉第二增长曲线：2021年8月在特斯拉AI日上，马斯克公布了特斯拉人形机器人项目，马斯克 对机器人的市场定位是替代人类去做一些有危险或重复枯燥的劳动。马斯克曾表示人形机器人市场需求可能会达到100亿至200 亿台，并预测Optimus将占到特斯拉长期价值的大部分。人形机器人快速进化，特斯拉第二代人形机器人Optimus Gen2于2023 年12月发布，Optimus Gen 2采用了特斯拉自主设计和制造的执行器和传感器。人形机器人构成复杂价值量高，相关概念加持零部件产业链估值提升：人形机器人主要由智能感知、执行灵巧手灯部件构成， 单个机器人价值量合计或超15万元。随着人工智能和先进技术的迅猛发展，机器人产业正成为全球各大科技巨头争相布局领域， 机器人板块估值快速抬升，2023年至今机器人指数PE显著高于汽车零部件板块PE。报告节选：（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）精选报告来源：【未来智库】。「链接」
《玫瑰的故事》大结局:方协文49岁去世!他至死被嫌弃...
【预报各区】今天夜间到明天白天阴南部有中雨到大雨局部暴雨、中北部小雨到中雨转多云沿海有雾东南风转东北风海上5到6级转7到8级阵风9级内陆3到4级转4到5级阵风7级明天最低气温22℃最高气温31℃
说实话，这次去诏安是为了去年股东在文章下面的留言的一句话：诏安，24小时美食天堂。此言一出，立刻就在我心里埋下了一颗吃货的种子。古代妃子为何戴长指甲套？除了好看之外，更多的是为了方便皇帝原创2024-01-15 09:00·赵赵的期待前言在古代宫廷中，妃子们戴着修长的指甲套，看似只是为了美观，然而背后隐藏着怎样的隐秘原因呢？难道这些华丽的装饰只是为了迎合宫廷的审美标准吗？或许，这种古代妃子戴长指甲套的风尚，除了注重外貌之外，更可能隐藏着一些令人意想不到的实用性原因。究竟是何种内幕，让古代妃子们偏爱这样的装饰？长指甲套:贵族女性的身份象征在中国的古代社会，长指甲是贵族阶层的一大特征。它象征着一个人无需从事体力劳动，可以过上悠闲优裕的生活。这一习俗可以追溯到很早的时期，深深扎根于封建等级森严的社会结构中。特别是在清朝这一封建王朝鼎盛的年代，皇室妃嫔的长指甲套更是发展到极致。宫廷里头牌的正妃、贵妃，乃至下位些的嫔妃们，个个手指上戴着价值连城的长指甲套，那种奢华程度令人震惊。这些指甲套有的使用金银打造，有的镶嵌各类宝石，每个都似一件精美的艺术品，极尽奢华之能事。它们不仅展示着皇室的绝对富裕，也成为妃嫔们的身份象征——谁的指甲套更加昂贵华丽，就意味着她在宫廷中的地位更高。所以，妃嫔们会竭尽心思地设计自己的长指甲套，以显示自己的品位和地位。各式图案的应用和不同宝石的选择，都寓意深远，传达着她们所属势力的信息。这些无声的细节都会被皇帝察觉，所以指甲套也成为妃嫔在宫廷中的一种操纵手段。对于这些将一生缠绕在红墙深处的妃嫔而言，长指甲套既是她们唯一的奢侈与身份象征，也集中体现了她们在宫廷生存的智慧。长指甲套:皇帝识别工具在古代中国那隆重又复杂的后宫制度下，一位皇帝常会有数十甚至上百名妃嫔。她们或出身权贵，各有不同。但进了宫门，个个打扮得名贵非凡，让皇帝也难以全部记住。于是，长指甲套就成了帝王识别并区分妃嫔的一个特殊符号。其精美的工艺和不同的设计可以体现妃嫔的身份和品味，一些特殊的图腾和宝石元素还暗示了她们背后所代表的势力。这些讯息就像无声的代码，皇帝通过审视她们的指甲套便可以快速判断面前的是哪一个妃嫔、她有多大的势力。这在处理繁杂的后宫事务时尤其重要。比如宫廷突发政变，皇帝需要区分敌我。一眼看清妃嫔指甲套上的标记，就能明确她们站在哪一边。这种“指甲外交”成为帝王处理后宫政务的独特手段之一。在这些妃嫔看来，她们一手打造的长指甲套不仅是身份的象征，也成为她们在复杂宫廷生存下的一面“金牌名片”。谁能设计出最讨皇帝欢心的指甲套，身份和地位就能稳固，甚至获得宠幸。长指甲套:展现妃嫔之“柔”在古代，女性的柔弱往往被认为是一种美德和魅力。皇室妃嫔也不例外，她们言谈举止中总是透着一股子娇媚。长长的指甲套便成为这份“柔”的重要体现。它让妃嫔们的手指无法做大动作，一举一动显得很娇柔。再配上她们婀娜的步伐和温婉的语气，成功营造出一种易碎的美感。这种通过夸张装饰与姿态袒露出的“柔”，恰恰迎合了古人心中的女性之美。一位手持金扇，踱着玉步，指尖镶嵌着翡翠宝石的妃嫔，在古人眼中是无比高贵娇艳的化身。当然，妃嫔们自己也乐见这番反响。她们把长指甲套当作强调自己女性魅力的一种手段，也在某种程度上塑造了一种意气风发、女中豪杰的自信气息。不过在这背后，还暗藏了妃嫔在当时社会中的被动处境。她们终日被困在深宫之中，一生都要围绕男性主子打转。长指甲套其实也成了她们命运被动的一种隐喻。长指甲套:一种权力的约束尽管长指甲套的出现满足了皇室妃嫔在奢华与身份认同上的需要，但它实际上也让她们失去了生活的自主权。想象一下，妃嫔们戴着纯金打造、镶满蓝宝石的长长指甲套，哪怕最简单的日常动作都是一种挑战。端起茶盏小心翼翼，生怕一个不慎就弄断了自己最值钱的“名片”;睡觉时连被子都不敢用力掖好，深恐指甲套断裂可即便如此小心，这些指甲套还是易碎。一旦断了，工匠们需要很长时间重新打造。这期间妃嫔也不得不卸下所有的指甲套，那她们最引以为傲的装饰与地位象征就从此消失，日子可想而知多么难捱。不必做家务劳动固然好，但长指甲套其实更多是在剥夺妃嫔们的劳动能力。她们被迫过着宛若展览品一般的生活——不用劳作，仅需要静候他人审视娱乐。这一切都只为了维系她们那不过一线之差的地位，以及展示皇权的绝对威势。正是皇权让她们沉迷于这种奢靡而空洞的生活，但也同时禁锢了她们的命运。对于这些深宫妃嫔而言，她们一生的荣辱兴衰全由一人翻手为云，覆手为雨。长指甲套背后，是她们在权力面前的脆弱与渺小。它同时展示着中国古代女性命运的一隅。长指甲套:一种文化符号的蜕变如此种种，我们可以看到，在中国古代宫廷里，长指甲套已经超越了纯粹的装饰品身份，而是成为一个复杂的文化符号——它同时代表着权力、美学、技艺乃至一个时代的文化特徵。但随着历史的长河不断推移，今人对它的理解也在悄然变化。长指甲套所承载的种种意涵，或许已与过去有了差异。它已经从贵族专利变成了人们追捧的流行符号。当代的艺人圈子里，不少女星也跟风留起了超长指甲，模仿古代妃嫔的做派。这一“仪式感”不再局限于宫廷或貴族，而成为各色人等追求的时尚。与此同时，对历史上深宫妃嫔的刻板印象也在被解构——她们不再是手无缚鸡之力、只能倚仗外在条件生存的弱者，而是在极端环境下施展女性主义的聪慧女性。现实中的各行各业成功女性，也从她们的故事中找到共鸣。结语可见，历史流转，看似一成不变的符号意义，也随之生变。当我们审视某一历史痕迹时，或许也应抛开固有印象，去发掘其深层的文化内涵。这些看似遥远的符号，也许正是连接古今的纽带，值得我们花时间解读、思考乃至欣赏。